智能搬运机器人的导航策略研究及应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能搬运AGV国内外研究状况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 搬运机器人导航策略分析与环境建模 | 第16-32页 |
| 2.1 多AGV智能调度系统方案设计 | 第16-18页 |
| 2.2 AGV导航策略关键技术研发 | 第18-25页 |
| 2.2.1 AGV参数设定 | 第18-21页 |
| 2.2.2 混合导航技术的确定 | 第21-22页 |
| 2.2.3 基于二维码导航的设计实现 | 第22-23页 |
| 2.2.4 AGV紧急避障处理 | 第23-24页 |
| 2.2.5 AGV运行周期和状态信息 | 第24-25页 |
| 2.3 仓库系统环境建模 | 第25-31页 |
| 2.3.1 电子地图的设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 地图建模实现步骤 | 第26-30页 |
| 2.3.3 分区化仓库管理 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 多AGV导航算法的实现 | 第32-52页 |
| 3.1 最短路径算法的实现 | 第32-41页 |
| 3.1.1 Dijkstra算法的分析与实现 | 第32-35页 |
| 3.1.2 遗传算法的改进设计与实现 | 第35-41页 |
| 3.2 订单分配算法的实现 | 第41-47页 |
| 3.2.1 任务类型设定及操作 | 第41-43页 |
| 3.2.2 订单优先级 | 第43-44页 |
| 3.2.3 子任务分段设计 | 第44-45页 |
| 3.2.4 特殊任务处理 | 第45-46页 |
| 3.2.5 AGV 代价评估 | 第46-47页 |
| 3.3 多AGV调度算法控制 | 第47-50页 |
| 3.3.1 路径点资源分配 | 第48-49页 |
| 3.3.2 调度冲突解决 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 多AGV调度平台软件设计与实现 | 第52-68页 |
| 4.1 多线程通信格式与内容 | 第52-55页 |
| 4.1.1 modbus编码与数据传输 | 第52-55页 |
| 4.2 导航调度平台设计与开发 | 第55-59页 |
| 4.2.1 系统功能模块 | 第55-58页 |
| 4.2.2 导航调度系统数据库的设计 | 第58-59页 |
| 4.3 实验测试与结果分析 | 第59-66页 |
| 4.3.1 openTCS实验平台 | 第59-60页 |
| 4.3.2 实验环境 | 第60-61页 |
| 4.3.3 实验参数设定 | 第61-63页 |
| 4.3.4 实验结果分析 | 第63-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 全文总结 | 第68页 |
| 5.2 工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
