遥控式尺蠖机器人的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究目标和内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第16-17页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第17页 |
| 1.4 系统总体解决方案 | 第17-21页 |
| 第2章 尺蠖机器人的总体方案 | 第21-25页 |
| 2.1 尺蠖机器人基本功能 | 第21-22页 |
| 2.2 尺蠖机器人性能要求 | 第22-25页 |
| 第3章 尺蠖机器人的本体结构设计 | 第25-45页 |
| 3.1 尺蠖机器人总体结构设计 | 第25-28页 |
| 3.1.1 机器人总体框架机构 | 第25-26页 |
| 3.1.2 传动件 | 第26-28页 |
| 3.2 机器人转弯机构 | 第28-35页 |
| 3.2.1 机器人单车体机构 | 第32-33页 |
| 3.2.2 车体转弯机构 | 第33-35页 |
| 3.3 机器人驱动系统设计与研究 | 第35-40页 |
| 3.3.1 减速步进电机的选择 | 第36-38页 |
| 3.3.2 直流电机的选择 | 第38-40页 |
| 3.4 电机转矩的校核 | 第40-45页 |
| 3.4.1 MP28GA的步进电机转矩的校核 | 第40-41页 |
| 3.4.2 蜗轮蜗杆减速电机的校核 | 第41-45页 |
| 第4章 尺蠖机器人的控制系统 | 第45-59页 |
| 4.1 尺蠖机器人控制系统的总体方案 | 第45-46页 |
| 4.2 尺蠖机器人控制系统的总体设计 | 第46-53页 |
| 4.2.1 红外遥控发射系统 | 第46-50页 |
| 4.2.2 红外遥控接收系统 | 第50-53页 |
| 4.3 电机驱动芯片的选择 | 第53-57页 |
| 4.3.1 步进电机驱动芯片 | 第53-55页 |
| 4.3.2 直流电机驱动芯片 | 第55-57页 |
| 4.4 机器人控制过程的分析 | 第57-59页 |
| 第5章 尺蠖机器人的运动学分析与研究 | 第59-77页 |
| 5.1 尺蠖机器人运动学分析基础 | 第59-60页 |
| 5.1.1 位置约束 | 第59-60页 |
| 5.1.2 速度约束 | 第60页 |
| 5.2 机器人运动过程的描述 | 第60-70页 |
| 5.2.1 坐标变换 | 第62-63页 |
| 5.2.2 齐次坐标变换 | 第63-65页 |
| 5.2.3 尺蠖机器人的坐标变换 | 第65-67页 |
| 5.2.4 尺蠖机器人的运动学分析 | 第67-70页 |
| 5.3 Pro/E的动力学仿真 | 第70-77页 |
| 5.3.1 转向机构的动力学仿真 | 第70-73页 |
| 5.3.2 平面内机器人任意路径运动的仿真 | 第73-74页 |
| 5.3.3 复杂路面上机器人运动的仿真 | 第74-77页 |
| 第6章 尺蠖机器人性能实验 | 第77-83页 |
| 6.1 引言 | 第77页 |
| 6.2 尺蠖机器人性能实验 | 第77-81页 |
| 6.2.1 爬行速度实验 | 第77-78页 |
| 6.2.2 爬坡能力测试 | 第78-79页 |
| 6.2.3 转弯能力测试 | 第79-80页 |
| 6.2.4 承载能力测试 | 第80-81页 |
| 6.2.5 遥控距离实验 | 第81页 |
| 6.3 实验结论 | 第81-83页 |
| 第7章 总结 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
