| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 虚拟现实技术的应用和发展 | 第10-11页 |
| 1.2 虚拟样机技术的发展 | 第11-14页 |
| 1.2.1 虚拟样机技术概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 虚拟样机技术的特点和意义 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 虚拟样机技术研究中若干关键技术 | 第14-16页 |
| 1.3.1 产品运动学／动力学求解 | 第14-15页 |
| 1.3.2 虚拟样机系统机构建模 | 第15-16页 |
| 1.3.3 虚拟现实环境下的交互 | 第16页 |
| 1.4 本文研究的内容 | 第16-19页 |
| 1.4.1 本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 本文的体系结构 | 第17-19页 |
| 第二章 非树构型多刚体系统的树型化 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械系统的拓扑表达 | 第19-21页 |
| 2.3 多刚体系统拓扑构型的数学描述 | 第21-25页 |
| 2.3.1 树系统 | 第22-24页 |
| 2.3.2 非树系统 | 第24-25页 |
| 2.4 非树构型树型化的基本方法 | 第25-29页 |
| 2.4.1 非树型系统的铰切割 | 第25-26页 |
| 2.4.2 切割铰的选用原则 | 第26-28页 |
| 2.4.3 铰切割的自动生成算法 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于运动副的运动链识别 | 第30-36页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 运动机构的简单分类 | 第30-32页 |
| 3.3 与传统的机构运动链识别的对比 | 第32-33页 |
| 3.4 基于运动副的运动链识别方法 | 第33-35页 |
| 3.4.1 关系矩阵R的建立 | 第33页 |
| 3.4.2 根据力的传输方向确定运动有向图 | 第33-34页 |
| 3.4.3 基于有向图和运动副的运动链划分 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 虚拟样机中轮系和杆组运动学求解 | 第36-47页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 常见基本杆组的运动求解 | 第36-38页 |
| 4.2.1 RRRⅡ级杆组的运动求解 | 第37页 |
| 4.2.2 RRPⅡ级杆组的运动求解 | 第37-38页 |
| 4.2.3 RPRⅡ级杆组的运动求解 | 第38页 |
| 4.2.4 RPPⅡ级杆组的运动求解 | 第38页 |
| 4.3 利用常见基本杆组进行平面机构运动求解 | 第38-42页 |
| 4.3.1 利用基本杆组进行平面机构运动求解原理 | 第38-39页 |
| 4.3.2 使用关联矩阵的归并对杆组进行拆分 | 第39-42页 |
| 4.4 轮系运动求解算法描述 | 第42-45页 |
| 4.4.1 复合轮系运动分析的数学建模 | 第42-44页 |
| 4.4.2 基于运动单元的复合轮系的运动求解 | 第44-45页 |
| 4.5 基于运动链识别的杆组和轮系的运动综合 | 第45-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 水压机虚拟样机系统的实现 | 第47-59页 |
| 5.1 系统设计 | 第47-49页 |
| 5.1.1 系统功能设计 | 第47页 |
| 5.1.2 系统模块设计 | 第47-49页 |
| 5.2 面向VR的虚拟样机产品机构信息表达 | 第49-53页 |
| 5.3 水压机模型运动链的识别 | 第53-55页 |
| 5.4 水压机模型的运动学求解 | 第55-56页 |
| 5.4.1 齿轮机构运动求解 | 第55-56页 |
| 5.4.2 杆组机构运动求解 | 第56页 |
| 5.5 指定运动单元速度与加速度分析和分析结果的可视化 | 第56-58页 |
| 5.6 系统功能展示 | 第58-59页 |
| 第六章 总结和展望 | 第59-62页 |
| 6.1 全文内容的总结 | 第59-60页 |
| 6.2 对本系统改进的进一步设想 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-69页 |
| 致谢 | 第69页 |