| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 主从式微创手术机器人综述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 主从式微创手术机器人简介 | 第11页 |
| 1.2.2 主从式微创手术机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 力反馈主手研究现状 | 第15-20页 |
| 1.4 力反馈控制方案综述 | 第20-21页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 硬件系统总体方案 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 脊柱微创手术机器人系统总体布局 | 第24-25页 |
| 2.3 力反馈主手硬件设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 力反馈主手的构型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 驱动与传动方式的选择 | 第26-29页 |
| 2.3.3 力反馈主手其他技术指标介绍 | 第29-30页 |
| 2.4 从手机械臂结构和功能介绍 | 第30页 |
| 2.5 六维力/力矩传感器 | 第30-32页 |
| 2.5.1 六维力/力矩传感器原理 | 第30-31页 |
| 2.5.2 六维力/力矩传感器型号、参数 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 力反馈主从控制设计 | 第34-56页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 力反馈主从控制结构 | 第34-39页 |
| 3.2.1 常见的力反馈主从控制结构 | 第34-36页 |
| 3.2.2 力反馈主从控制结构选择与性能分析 | 第36-39页 |
| 3.3 力反馈控制方法 | 第39-53页 |
| 3.3.1 力反馈主手主流控制思想 | 第39-41页 |
| 3.3.2 基于力反馈-位置型控制结构的控制方法 | 第41-47页 |
| 3.3.3 基于位置内环的力闭环控制方法的单关节仿真 | 第47-51页 |
| 3.3.4 基于位置反馈型控制结构的控制方法 | 第51-53页 |
| 3.3.5 电机的协调控制 | 第53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-56页 |
| 第4章 系统实验分析 | 第56-70页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 传感器软件调试与简单的性能检测实验 | 第56-64页 |
| 4.3 机械臂牵引控制实验 | 第64-68页 |
| 4.3.1 轨迹规划算法设计 | 第64-65页 |
| 4.3.2 抖动滤波算法设计 | 第65-66页 |
| 4.3.3 机械臂牵引控制方法设计 | 第66-67页 |
| 4.3.4 软件实现 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间的主要工作 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |