| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外管道缺陷检测技术的发展与应用 | 第11-13页 |
| 1.3 惯性导航系统在管道检测中的应用 | 第13-14页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及章节安排 | 第14-17页 |
| 第2章 管道缺陷检测定位系统原理 | 第17-26页 |
| 2.1 管道缺陷检测定位系统的工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2 管道缺陷检测定位系统主要结构介绍 | 第18-20页 |
| 2.2.1 管道缺陷检测定位系统主要传感器 | 第19页 |
| 2.2.2 管道缺陷检测定位系统其它必要部分 | 第19-20页 |
| 2.3 主要传感器的工作原理 | 第20-24页 |
| 2.3.1 捷联惯导系统(SINS)的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 里程仪的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.3.3 磁标探测器的工作原理 | 第22页 |
| 2.3.4 声纳测径仪的原理 | 第22-24页 |
| 2.4 管道缺陷检测定位系统的总体设计方案 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 捷联惯导和航位推算系统 | 第26-43页 |
| 3.1 捷联惯导系统 | 第26-32页 |
| 3.1.1 常用坐标系定义 | 第26-28页 |
| 3.1.2 常用坐标系间转换关系 | 第28-29页 |
| 3.1.3 捷联惯导系统的基本原理 | 第29页 |
| 3.1.4 捷联矩阵计算 | 第29-31页 |
| 3.1.5 姿态计算 | 第31页 |
| 3.1.6 位置计算 | 第31页 |
| 3.1.7 速度计算 | 第31-32页 |
| 3.2 航位推算算法 | 第32-33页 |
| 3.2.1 位置计算 | 第32-33页 |
| 3.3 捷联惯导系统误差方程 | 第33-36页 |
| 3.3.1 姿态误差方程 | 第33-35页 |
| 3.3.2 速度误差方程 | 第35页 |
| 3.3.3 位置误差方程 | 第35-36页 |
| 3.4 航位推算误差方程 | 第36-37页 |
| 3.4.1 位置误差方程 | 第36-37页 |
| 3.4.2 姿态误差方程 | 第37页 |
| 3.5 仿真实验 | 第37-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于SINS/DR组合导航系统的管道缺陷检测定位设计及仿真 | 第43-56页 |
| 4.1 卡尔曼滤波技术 | 第43-46页 |
| 4.1.1 离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第43-46页 |
| 4.2 基于管道检测定位的SNS/DR组合导航系统 | 第46-51页 |
| 4.2.1 SINS/DR组合导航系统建模 | 第47-48页 |
| 4.2.2 SINS/DR组合导航系统仿真 | 第48-51页 |
| 4.3 位置重调技术在管道缺陷检测定位中的应用 | 第51-54页 |
| 4.3.1 位置重调的基本原理 | 第51-52页 |
| 4.3.2 位置重调仿真实验 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 系统重调技术在管道缺陷定位的应用 | 第56-71页 |
| 5.1 惯导系统重调技术 | 第56-65页 |
| 5.1.1 位置误差与平台漂移角的关系推导 | 第57-58页 |
| 5.1.2 平台漂移角和陀螺漂移的关系推导 | 第58-59页 |
| 5.1.3 基于惯性坐标系的捷联惯导系统重调 | 第59-65页 |
| 5.2 捷联惯导系统重调仿真实验 | 第65-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |