UKF算法在无人水面舰艇协同定位中的应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 无人水面舰艇概述 | 第10-11页 |
| 1.2 协同定位技术的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 协同定位技术的发展概况 | 第12-13页 |
| 1.4 非线性滤波理论简介 | 第13-14页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联惯导系统与常用辅助设备简介 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 捷联惯导系统基本理论 | 第16-21页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 姿态矩阵 | 第17-18页 |
| 2.2.3 姿态矩阵的更新 | 第18-20页 |
| 2.2.4 基本工作原理 | 第20页 |
| 2.2.5 基本方程 | 第20-21页 |
| 2.2.6 主要的误差源 | 第21页 |
| 2.3 常用的辅助导航设备 | 第21-26页 |
| 2.3.1 电子罗盘 | 第21-23页 |
| 2.3.2 多普勒测速仪 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 UKF非线性滤波算法 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 卡尔曼滤波理论简介 | 第27-30页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波 | 第27-28页 |
| 3.2.2 非线性问题近似线性化处理 | 第28-30页 |
| 3.3 UKF滤波理论 | 第30-33页 |
| 3.3.1 UT变换 | 第30-31页 |
| 3.3.2 UKF滤波算法 | 第31-33页 |
| 3.4 改进的UKF滤波理论 | 第33-37页 |
| 3.4.1 加性噪声时的UKF滤波算法 | 第33-34页 |
| 3.4.2 基于比例SSUT的UKF滤波算法 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 捷联惯导系统大方位失准角初始对准 | 第38-54页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 初始对准误差模型 | 第38-43页 |
| 4.2.1 平台误差角微分方程 | 第38-40页 |
| 4.2.2 姿态误差方程 | 第40-41页 |
| 4.2.3 速度误差方程 | 第41-42页 |
| 4.2.4 陀螺仪误差模型 | 第42页 |
| 4.2.5 加速度计误差模型 | 第42-43页 |
| 4.3 粗对准 | 第43-45页 |
| 4.3.1 初始横摇角 | 第43-44页 |
| 4.3.2 初始纵摇角 | 第44页 |
| 4.3.3 初始航向角 | 第44-45页 |
| 4.4 精对准 | 第45-47页 |
| 4.4.1 状态方程 | 第45-47页 |
| 4.4.2 量测方程 | 第47页 |
| 4.5 仿真验证 | 第47-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于距离测量的协同定位方法研究 | 第54-80页 |
| 5.1 引言 | 第54-55页 |
| 5.2 协同导航建模基础理论 | 第55-60页 |
| 5.2.1 协同定位基本原理 | 第55-56页 |
| 5.2.2 系统模型 | 第56-57页 |
| 5.2.3 可观测性分析 | 第57-60页 |
| 5.3 多领航艇的协同定位技术 | 第60-63页 |
| 5.3.1 多艇协同定位原理 | 第60页 |
| 5.3.2 多艇协同系统模型 | 第60-61页 |
| 5.3.3 多艇协同可观测性分析 | 第61-63页 |
| 5.4 仿真与实验验证 | 第63-79页 |
| 5.4.1 仿真验证 | 第63-75页 |
| 5.4.2 实验验证 | 第75-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
