基于多运动步态的蛇形机器人设计与研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第16页 |
| 1.4 文章结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 蛇形机器人机械系统设计 | 第17-25页 |
| 2.1 生物蛇特征 | 第17-18页 |
| 2.1.1 生物蛇结构组成 | 第17页 |
| 2.1.2 生物蛇运动步态分类 | 第17-18页 |
| 2.2 驱动模块方案选择 | 第18-19页 |
| 2.3 蛇形机器人连接方式 | 第19-20页 |
| 2.4 整体机械结构设计 | 第20-22页 |
| 2.4.1 连杆关节模块设计 | 第20-21页 |
| 2.4.2 蛇头模块设计 | 第21-22页 |
| 2.4.3 蛇尾模块设计 | 第22页 |
| 2.5 有限元分析 | 第22-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 蛇形机器人控制系统设计 | 第25-32页 |
| 3.1 主控系统方案设计 | 第25-29页 |
| 3.1.1 主控电路设计 | 第26-27页 |
| 3.1.2 通信电路设计 | 第27-28页 |
| 3.1.3 蛇头前端电路设计 | 第28-29页 |
| 3.2 从控系统方案设计 | 第29-30页 |
| 3.3 监控系统方案设计 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 蛇形机器人运动学建模与控制函数分析 | 第32-43页 |
| 4.1 蛇形机器人运动学建模 | 第32-34页 |
| 4.2 蛇形机器人运动控制方式 | 第34-42页 |
| 4.2.1 基于Serpenoid控制函数 | 第34-38页 |
| 4.2.2 基于中枢模式发生器控制模型 | 第38-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 蛇形机器人步态仿真与样机测试 | 第43-58页 |
| 5.1 蛇形机器人步态仿真 | 第43-54页 |
| 5.1.1 蜿蜒运动步态仿真 | 第43-47页 |
| 5.1.2 蠕动运动步态仿真 | 第47-51页 |
| 5.1.3 翻滚运动步态仿真 | 第51-53页 |
| 5.1.4 攀爬运动分析 | 第53-54页 |
| 5.2 MATLAB与ADAMS联合仿真 | 第54-56页 |
| 5.3 样机测试 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第64页 |
