| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 切换系统概述 | 第13-21页 |
| 1.1.1 切换系统的概念 | 第13-14页 |
| 1.1.2 切换系统的研究背景及主要问题 | 第14-18页 |
| 1.1.3 切换系统的主要研究方法 | 第18-21页 |
| 1.2 自适应控制概述 | 第21-24页 |
| 1.2.1 自适应控制的基本概念和分类 | 第21-23页 |
| 1.2.2 直接自适应控制的基本设计方法 | 第23-24页 |
| 1.3 切换系统的自适应控制 | 第24-25页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第25-26页 |
| 1.5 符号说明 | 第26-27页 |
| 第2章 切换系统的部分稳定性条件 | 第27-35页 |
| 2.1 引言 | 第27-28页 |
| 2.2 系统模型与预备知识 | 第28-30页 |
| 2.2.1 切换系统模型 | 第28页 |
| 2.2.2 预备知识 | 第28-30页 |
| 2.3 主要结果 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 含有线性未知参数的切换系统的自适应状态跟踪控制 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基本思想 | 第35-36页 |
| 3.3 系统模型与问题描述 | 第36-37页 |
| 3.4 控制器设计 | 第37-41页 |
| 3.5 仿真算例 | 第41-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 子系统不可镇定的切换系统的自适应镇定控制 | 第49-57页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基本思想 | 第49-50页 |
| 4.3 系统模型与问题描述 | 第50-51页 |
| 4.4 控制器与切换律设计 | 第51-53页 |
| 4.5 仿真研究 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 切换系统超稳定性条件及自适应跟踪控制 | 第57-79页 |
| 5.1 引言 | 第57-58页 |
| 5.2 切换系统超稳定性的充分条件 | 第58-67页 |
| 5.2.1 超稳定性的概念与基本理论 | 第58-59页 |
| 5.2.2 基本思想 | 第59页 |
| 5.2.3 系统模型与预备知识 | 第59-61页 |
| 5.2.4 主要结果 | 第61-67页 |
| 5.3 基于超稳定性条件的切换系统自适应跟踪控制 | 第67-78页 |
| 5.3.1 基本思想 | 第67页 |
| 5.3.2 预备知识与问题描述 | 第67-68页 |
| 5.3.3 主要结果 | 第68-72页 |
| 5.3.4 仿真研究 | 第72-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 切换机械臂模型的自适应控制器设计 | 第79-107页 |
| 6.1 引言 | 第79-80页 |
| 6.2 机械臂的自适应摩擦补偿跟踪控制器设计 | 第80-95页 |
| 6.2.1 系统模型与控制目标 | 第80-82页 |
| 6.2.2 控制器设计 | 第82-88页 |
| 6.2.3 仿真研究 | 第88-95页 |
| 6.3 机械臂的自适应H_∞踪控制器设计 | 第95-106页 |
| 6.3.1 系统模型与控制目标 | 第96页 |
| 6.3.2 控制器设计 | 第96-99页 |
| 6.3.3 仿真研究 | 第99-106页 |
| 6.4 本章小结 | 第106-107页 |
| 第7章 切换系统的有限时间参数估计 | 第107-119页 |
| 7.1 引言 | 第107-108页 |
| 7.2 问题描述与预备知识 | 第108页 |
| 7.3 主要结果 | 第108-113页 |
| 7.3.1 有限时间参数估计器 | 第108-110页 |
| 7.3.2 鲁棒性 | 第110-111页 |
| 7.3.3 无激励条件时的适应律与切换信号选择 | 第111-113页 |
| 7.4 仿真研究 | 第113-117页 |
| 7.5 本章小结 | 第117-119页 |
| 第8章 结论与展望 | 第119-123页 |
| 8.1 结论 | 第119-120页 |
| 8.2 研究展望 | 第120-123页 |
| 参考文献 | 第123-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 攻读博士期间所作的主要工作 | 第133-135页 |
| 论文有关数据统计 | 第135页 |