| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 符号说明及名词缩写 | 第17-23页 |
| 第1章 绪论 | 第23-35页 |
| 1.1 选题背景 | 第23-26页 |
| 1.2 研究切入点 | 第26-27页 |
| 1.3 课题相关技术研究现状 | 第27-30页 |
| 1.4 本文的研究内容和技术路线 | 第30-35页 |
| 第2章 全线控电动汽车中央控制器的快速原型开发 | 第35-55页 |
| 2.1 全线控电动汽车中央控制器的设计思路 | 第35-39页 |
| 2.1.1 全线控电动汽车驾驶模式的设定 | 第35-37页 |
| 2.1.2 车轮原点定位过程 | 第37-38页 |
| 2.1.3 驾驶模式的切换逻辑 | 第38-39页 |
| 2.2 全线控电动汽车实时测试与控制平台的快速原型开发 | 第39-49页 |
| 2.2.1 全线控电动汽车的硬件架构 | 第39-42页 |
| 2.2.2 全线控电动汽车的硬件控制逻辑 | 第42-44页 |
| 2.2.3 快速控制原型平台的对比介绍 | 第44-46页 |
| 2.2.4 基于LabVIEW RT的中央控制器设计 | 第46-49页 |
| 2.3 实车试验验证 | 第49-53页 |
| 2.3.1 直线加速工况 | 第50页 |
| 2.3.2 原地转向和楔形转向工况 | 第50-52页 |
| 2.3.3 前轮转向和四轮转向工况 | 第52-53页 |
| 2.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第3章 全线控电动汽车运动状态估算与轮毂电机参数辨识研究 | 第55-77页 |
| 3.1 研究现状 | 第55-57页 |
| 3.2 动力学观测模型 | 第57-62页 |
| 3.2.1 非线性四轮独立车辆模型 | 第58-59页 |
| 3.2.2 HSRI轮胎侧偏模型 | 第59-61页 |
| 3.2.3 车轮动力学模型 | 第61-62页 |
| 3.3 双无轨卡尔曼滤波算法 | 第62-69页 |
| 3.3.1 无轨卡尔曼滤波理论 | 第62-65页 |
| 3.3.2 基于DUKF的运动状态估算联合电机参数在线识别方法.. | 第65-69页 |
| 3.4 算法验证 | 第69-74页 |
| 3.4.1 仿真试验验证 | 第69-71页 |
| 3.4.2 实车试验验证 | 第71-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-77页 |
| 第4章 全线控电动汽车动力学集成控制研究 | 第77-111页 |
| 4.1 研究现状 | 第77-82页 |
| 4.1.1 车体的运动控制 | 第77-79页 |
| 4.1.2 轮胎力的最优分配 | 第79-80页 |
| 4.1.3 与其他系统的集成 | 第80-82页 |
| 4.2 全线控电动汽车动力学集成控制总体架构 | 第82-83页 |
| 4.3 全线控电动汽车动力学集成控制器设计 | 第83-95页 |
| 4.3.1 驾驶员控制层 | 第83-86页 |
| 4.3.2 运动控制层 | 第86-89页 |
| 4.3.3 轮胎力分配层 | 第89-93页 |
| 4.3.4 执行器执行层 | 第93-95页 |
| 4.4 仿真对比实验及分析 | 第95-103页 |
| 4.4.1 开环方向盘阶跃转角输入实验 | 第96-98页 |
| 4.4.2 对开路面紧急制动实验 | 第98-100页 |
| 4.4.3 人-车闭环双移线工况 | 第100-103页 |
| 4.5 实车试验验证 | 第103-109页 |
| 4.5.1 动力学集成控制算法的平台移植 | 第104-106页 |
| 4.5.2 方向盘正弦转角输入下的试验结果 | 第106-108页 |
| 4.5.3 集成控制鲁棒性的实车验证 | 第108-109页 |
| 4.6 本章小结 | 第109-111页 |
| 第5章 全线控电动汽车路径跟踪的非线性最优预测控制研究 | 第111-141页 |
| 5.1 研究现状 | 第111-113页 |
| 5.2 考虑车速变化的路径跟踪控制 | 第113-126页 |
| 5.2.1 非线性模型预测控制理论 | 第113-116页 |
| 5.2.2 目标运动轨迹及参考车速 | 第116-117页 |
| 5.2.3 车体随轨迹位置变化的空间动力学预测模型 | 第117-119页 |
| 5.2.4 基于空间模型预测控制的车辆路径跟踪算法 | 第119-122页 |
| 5.2.5 离线仿真验证 | 第122-126页 |
| 5.3 路径跟踪算法实时性优化 | 第126-133页 |
| 5.3.1 分层式控制设计方案 | 第126-128页 |
| 5.3.2 基于终端滑模控制的车身运动控制器 | 第128-129页 |
| 5.3.3 离线仿真验证 | 第129-133页 |
| 5.4 基于驾驶模拟器的模型在环验证 | 第133-138页 |
| 5.4.1 驾驶模拟器搭建 | 第133-135页 |
| 5.4.2 自动路径跟踪算法实时验证 | 第135-137页 |
| 5.4.3 人工驾驶与最优预测控制 | 第137-138页 |
| 5.5 本章小结 | 第138-141页 |
| 第6章 全文总结及研究展望 | 第141-145页 |
| 6.1 全文总结 | 第141-142页 |
| 6.2 论文创新点 | 第142-143页 |
| 6.3 研究展望 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-155页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第155-159页 |
| 作者简介 | 第155页 |
| 发表的学术论文 | 第155-156页 |
| 授权的专利和软件著作权 | 第156页 |
| 参加的科研工作 | 第156-159页 |
| 致谢 | 第159-160页 |
