| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 符号表 | 第9-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| ·并联机器人的特点与应用 | 第14-16页 |
| ·并联机构的研究概况 | 第16-18页 |
| ·机构综合的发展现状 | 第18-21页 |
| ·从整体到局部的综合方法 | 第19页 |
| ·从局部到整体的综合方法 | 第19-21页 |
| ·运动链同构判断的研究现状 | 第21-25页 |
| ·基于矩阵相似理论的同构判断方法 | 第21-23页 |
| ·基于编码的同构判断方法 | 第23-24页 |
| ·同构判断的其他方法 | 第24-25页 |
| ·论文选题意义及课题研究背景 | 第25-26页 |
| ·论文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 胚图的综合 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·关联连杆的合理组成 | 第28-29页 |
| ·胚图的同构判断 | 第29-37页 |
| ·图的同构 | 第29页 |
| ·运动链的结构简图、拓扑图以及胚图 | 第29-30页 |
| ·邻接矩阵的经典理论 | 第30-31页 |
| ·路径数组 | 第31页 |
| ·胚图同构判断的条件 | 第31-35页 |
| ·胚图同构判断的步骤及实例 | 第35-36页 |
| ·胚图同构判断的程序实现 | 第36-37页 |
| ·胚图的综合过程及程序实现 | 第37-39页 |
| ·构造邻接矩阵 | 第37-38页 |
| ·删除同构的胚图 | 第38-39页 |
| ·删除不合理的胚图 | 第39页 |
| ·胚图生成程序界面 | 第39页 |
| ·胚图综合的实例 | 第39-43页 |
| ·4T 胚图的综合 | 第40页 |
| ·6T 胚图的综合 | 第40-41页 |
| ·2Q2T 胚图的综合 | 第41-42页 |
| ·8T 胚图的综合 | 第42-43页 |
| ·2Q4T 胚图的综合 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 拓扑图的综合 | 第44-76页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·拓扑图的同构判断 | 第44-48页 |
| ·拓扑图特征数组 | 第44-47页 |
| ·拓扑图同构判断 | 第47-48页 |
| ·平面 3DOF 并联机构拓扑图的综合 | 第48-64页 |
| ·平面 3DOF 并联机构拓扑图综合的条件 | 第48页 |
| ·平面 3DOF 并联机构拓扑图综合过程及程序实现 | 第48-51页 |
| ·一些简单的平面 3DOF 关联连杆的拓扑图 | 第51-53页 |
| ·3DOF 机构 4T+6B 拓扑图的生成 | 第53-54页 |
| ·3DOF 机构 1Q2T+7B 拓扑图的生成 | 第54-56页 |
| ·3DOF 机构 2Q2T+8B 特征数组的生成 | 第56-62页 |
| ·3DOF 机构 1P3T+8B 特征数组的生成 | 第62-64页 |
| ·平面 4DOF 并联机构的综合 | 第64-75页 |
| ·平面 4DOF 并联机构的综合的条件 | 第64-65页 |
| ·平面 4DOF 并联机构的综合的过程 | 第65页 |
| ·一些简单的关联连杆的 4DOF 拓扑图 | 第65-66页 |
| ·4DOF 机构 4T+7B 的特征数组的生成 | 第66-69页 |
| ·4DOF 机构 1Q2T+8B 的特征数组的生成 | 第69页 |
| ·4DOF 机构 2Q2T+9B 的特征数组的生成 | 第69-71页 |
| ·4DOF 机构 1P3T+9B 的特征数组的生成 | 第71-74页 |
| ·4DOF 机构 1H2T+10B 的特征数组的拓扑图生成 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 支链的综合 | 第76-92页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·运动副类型 | 第76-77页 |
| ·支链的综合 | 第77-84页 |
| ·支链的分类 | 第77页 |
| ·基本支链及普通支链的结构 | 第77-78页 |
| ·基本支链和普通支链的自动生成 | 第78-82页 |
| ·支链运动副等效代换的条件 | 第82-83页 |
| ·支链运动副等效代换的过程 | 第83-84页 |
| ·空间 3DOF 无冗余约束并联机构的综合 | 第84-91页 |
| ·空间 3DOF 无冗余约束并联机构拓扑图的综合 | 第84-85页 |
| ·空间 3DOF 无冗余约束并联机构支链的综合 | 第85-90页 |
| ·空间 3DOF 无冗余约束并联机构种类数量的讨论 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 机构模拟实现 | 第92-104页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·机构模拟实现 | 第92-98页 |
| ·机构模拟主要过程 | 第92-93页 |
| ·平面 3DOF 机构 2RPRR+2PR 的模拟分析 | 第93-94页 |
| ·平面 3DOF 机构 5RPR 的模拟分析 | 第94-95页 |
| ·平面 4DOF 机构 4RPR+RPRR 的模拟分析 | 第95-97页 |
| ·空间 3DOF 机构 2RPS+UPU 和 2UPU+RPS 的模拟分析 | 第97-98页 |
| ·一些平面 4DOF 冗余闭环机构的实现 | 第98-103页 |
| ·平面 4DOF 冗余闭环机构拓扑图的选择 | 第98-99页 |
| ·平面 4DOF 冗余闭环机构 2T+7B 的实现 | 第99-100页 |
| ·平面 4DOF 冗余闭环机构 H+2T+10B 的实现 | 第100-101页 |
| ·平面 4DOF 冗余闭环机构 1Q2T+8B 的实现 | 第101-102页 |
| ·平面 4DOF 冗余闭环机构 1P3T+9B 的实现 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 关于运动链同构判断问题的探讨 | 第104-115页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·运动链同构的一个必要条件 | 第104-109页 |
| ·图的生成树数目 | 第104-105页 |
| ·作为必要条件的可行性 | 第105-106页 |
| ·判断运动链不同构的实例 | 第106-108页 |
| ·与其它必要条件的比较 | 第108-109页 |
| ·基于胚图的运动链同构判断方法 | 第109-114页 |
| ·实例 1 | 第109-110页 |
| ·实例 2 | 第110-112页 |
| ·实例 3 | 第112-113页 |
| ·实例 4 | 第113-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 结论 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-124页 |
| 附录1 胚图生成部分程序 | 第124-130页 |
| 附录2 拓扑图生成部分程序 | 第130-133页 |
| 附录3 基本支链及普通支链生成部分程序 | 第133-142页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第142-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 作者简介 | 第145页 |
