| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 无人机地面运动过程描述 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 研究对象简介 | 第18-19页 |
| 2.3 常用坐标系和转换矩阵 | 第19-20页 |
| 2.4 无人机起飞滑跑过程 | 第20-22页 |
| 2.5 无人机着陆滑跑过程 | 第22-23页 |
| 2.6 无人机地面滑跑过程的特点 | 第23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 轮胎与跑道间摩擦系数分析 | 第24-34页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 轮胎与跑道表面的摩擦力 | 第24-26页 |
| 3.2.1 轮胎与跑道间摩擦力的产生 | 第24页 |
| 3.2.2 轮胎与跑道之间的附着机理 | 第24-26页 |
| 3.3 摩擦系数的影响因子 | 第26-29页 |
| 3.3.1 峰值因子(?)对摩擦系数的影响 | 第27-29页 |
| 3.3.2 形状因子C对摩擦系数的影响 | 第29页 |
| 3.3.3 刚度因子B的确定 | 第29页 |
| 3.4 摩擦系数 μ的计算 | 第29-33页 |
| 3.4.1 纵向摩擦系数的计算 | 第30-31页 |
| 3.4.2 侧向摩擦系数的计算 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 起落架和轮胎模型 | 第34-42页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 起落架模型 | 第34-38页 |
| 4.2.1 支柱式起落架 | 第34-35页 |
| 4.2.2 起落架的缓冲器模型 | 第35-38页 |
| 4.3 轮胎模型 | 第38-40页 |
| 4.4 起落架缓冲系统模型 | 第40-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 轮式无人机地面滑跑模型 | 第42-59页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 轮式无人机地面滑跑的系统分析 | 第42-43页 |
| 5.3 轮式无人机运动模型的建立 | 第43-48页 |
| 5.3.1 弹性支撑质量模型 | 第43-47页 |
| 5.3.2 非弹性质量运动模型 | 第47-48页 |
| 5.4 缓冲器和轮胎的压缩量和压缩速率 | 第48-50页 |
| 5.4.1 停机时缓冲器和轮胎的压缩量和压缩速度 | 第48-49页 |
| 5.4.2 滑跑时缓冲器和轮胎的压缩量和压缩速度 | 第49-50页 |
| 5.5 轮式无人机地面滑跑模型的MATLAB实现 | 第50-52页 |
| 5.6 地面模型的仿真 | 第52-58页 |
| 5.6.1 无干扰条件下的地面模型仿真 | 第52-55页 |
| 5.6.2 存在偏航角情况下的地面模型仿真 | 第55-58页 |
| 5.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 轮式无人机滑跑纠偏控制律的设计与仿真 | 第59-77页 |
| 6.1 引言 | 第59页 |
| 6.2 刹车系统模型的建立 | 第59-63页 |
| 6.2.1 液压伺服阀模型 | 第59-61页 |
| 6.2.2 刹车装置模型 | 第61-62页 |
| 6.2.3 轮胎与跑道结合力矩模型 | 第62页 |
| 6.2.4 飞机机轮动力学模型 | 第62-63页 |
| 6.3 刹车控制系统 | 第63-64页 |
| 6.4 主轮差动刹车纠偏控制策略与控制律设计 | 第64-66页 |
| 6.5 加速滑跑主轮纠偏仿真 | 第66-71页 |
| 6.5.1 单一干扰下不加纠偏控制和加纠偏控制的仿真 | 第66-69页 |
| 6.5.2 混合干扰下不加纠偏控制仿真和加入纠偏的仿真 | 第69-71页 |
| 6.6 减速滑跑主轮纠偏仿真 | 第71-76页 |
| 6.6.1 单一干扰下不加纠偏控制和加纠偏控制的仿真 | 第71-74页 |
| 6.6.2 混合干扰下不加纠偏控制和加纠偏控制的仿真 | 第74-76页 |
| 6.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 本文研究内容总结 | 第77页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第83页 |
