| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-16页 |
| 1.2 地面移动机器人路径规划算法研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 环境地图 | 第16-18页 |
| 1.2.2 地面移动机器人全局路径规划算法 | 第18-19页 |
| 1.2.3 地面移动机器人局部路径规划算法 | 第19-20页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 地面移动机器人路径规划算法 | 第23-40页 |
| 2.1 A*路径规划算法 | 第24-28页 |
| 2.1.1 A*算法原理 | 第24-25页 |
| 2.1.2 A*算法仿真 | 第25-27页 |
| 2.1.3 A*算法的优缺点 | 第27-28页 |
| 2.2 LPA*路径规划算法 | 第28-33页 |
| 2.2.1 LPA*算法原理 | 第28-30页 |
| 2.2.2 LPA*算法仿真 | 第30-32页 |
| 2.2.3 LPA*算法的优缺点 | 第32-33页 |
| 2.3 D*Lite算法 | 第33-39页 |
| 2.3.1 D*Lite算法原理 | 第34-37页 |
| 2.3.2 D*Lite算法仿真 | 第37-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 优化的D*Lite算法 | 第40-50页 |
| 3.1 算法优化策略 | 第40-44页 |
| 3.1.1 安全改进策略 | 第41-42页 |
| 3.1.2 路径优化方法 | 第42-44页 |
| 3.2 优化的D*Lite搜索过程 | 第44-46页 |
| 3.3 优化的D*Lite算法仿真 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 旅行家Ⅱ号机器人平台介绍 | 第50-60页 |
| 4.1 地面机器人驱动控制系统 | 第51页 |
| 4.2 地面机器人传感器系统 | 第51-54页 |
| 4.2.1 激光扫描测距仪 | 第52-53页 |
| 4.2.2 超声波传感器和红外传感器 | 第53-54页 |
| 4.3 环境地图绘制 | 第54-59页 |
| 4.3.1 激光数据读取 | 第54-58页 |
| 4.3.2 栅格地图的生成 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 优化的D*Lite算法的实验结果 | 第60-66页 |
| 5.1 实验栅格地图 | 第60-61页 |
| 5.2 优化D*Lite算法在栅格地图中的运行结果 | 第61-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66-67页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第72页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |