| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 拟人机械臂研究现状与发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.1.1 拟人机械臂的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.1.2 拟人机械臂的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.2 课题的来源以及本论文的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.2.2 本论文的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 七自由度机械臂机构构型综合 | 第18-29页 |
| 2.1 机械臂构型概述 | 第18-21页 |
| 2.1.1 笛卡尔操作臂 | 第18-19页 |
| 2.1.2 铰接型操作臂 | 第19页 |
| 2.1.3 SCARA操作臂 | 第19-20页 |
| 2.1.4 球面坐标型操作臂 | 第20页 |
| 2.1.5 圆柱面坐标型操作臂 | 第20-21页 |
| 2.2 机械臂构型综合 | 第21-26页 |
| 2.2.1 人体的上肢运动原理及其结构分析 | 第21-24页 |
| 2.2.2 七自由度拟人臂的构型综合 | 第24-26页 |
| 2.3 灵活性分析 | 第26-28页 |
| 2.3.1 全局相对可操作度指标 | 第26页 |
| 2.3.2 仿真分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 七自由度机械臂机构模型建立 | 第29-37页 |
| 3.1 机械臂模型 | 第29-30页 |
| 3.2 机械臂位置和姿态的表示 | 第30-32页 |
| 3.2.1 位置描述 | 第30页 |
| 3.2.2 姿态描述 | 第30-32页 |
| 3.2.3 位姿描述 | 第32页 |
| 3.3 映射：关于一般坐标系的映射 | 第32-33页 |
| 3.4 拟人机械臂的D-H法表示 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 七自由度拟人机械臂运动学分析 | 第37-51页 |
| 4.1 机械臂运动学概述 | 第37页 |
| 4.2 正运动学分析 | 第37-40页 |
| 4.3 逆运动学分析 | 第40-43页 |
| 4.3.1 关节4的转角 θ_4的求解 | 第41-42页 |
| 4.3.2 转角 θ_1，θ_2，θ_5，θ_6，θ_7的求解 | 第42-43页 |
| 4.4 仿真验证 | 第43-46页 |
| 4.5 工作空间分析 | 第46-50页 |
| 4.5.1 基于蒙特卡洛法机械臂工作空间分析 | 第46-47页 |
| 4.5.2 基于蒙特卡洛法生成工作空间 | 第47-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 七自由度拟人机械臂动力学分析 | 第51-64页 |
| 5.1 机械臂动力学概述 | 第51页 |
| 5.2 雅可比矩阵 | 第51-52页 |
| 5.3 拉格朗日动力学方程 | 第52-57页 |
| 5.4 牛顿-欧拉迭代方程 | 第57-63页 |
| 5.4.1 向外迭代法 | 第57页 |
| 5.4.2 计算力和力矩的向内迭代法 | 第57-58页 |
| 5.4.3 牛顿-欧拉迭代动力学算法 | 第58-59页 |
| 5.4.4 仿真分析 | 第59-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 作者攻读学位期间的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |