基于摄像头的智能车路线识别系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 智能车系统研究的背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 智能车的国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 智能车系统组成 | 第9-10页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第10-11页 |
| 1.5 本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 智能车路线识别系统需求分析 | 第12-15页 |
| 2.1 舵机转角的预测算法分析 | 第12-13页 |
| 2.2 智能车控制算法分析 | 第13-14页 |
| 2.3 线路识别系统应用需求分析 | 第14页 |
| 2.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第三章 系统体系结构设计 | 第15-29页 |
| 3.1 系统硬件整体结构 | 第15页 |
| 3.2 系统电路设计 | 第15-20页 |
| 3.2.1 飞思卡尔单片机简介 | 第16页 |
| 3.2.2 电源模块 | 第16-18页 |
| 3.2.3 电机驱动模块 | 第18-19页 |
| 3.2.4 速度检测部分 | 第19-20页 |
| 3.3 舵机部分 | 第20-21页 |
| 3.4 摄像头传感器部分 | 第21-28页 |
| 3.4.1 OV6620图像传感器应用 | 第21-22页 |
| 3.4.2 摄像头工作原理 | 第22-23页 |
| 3.4.3 摄像头选择 | 第23-24页 |
| 3.4.4 视频分离电路 | 第24-25页 |
| 3.4.5 图像采集方案及预处理算法设计 | 第25-27页 |
| 3.4.6 路线信息提取算法设计 | 第27-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 智能汽车系统控制算法设计 | 第29-38页 |
| 4.1 模糊控制原理 | 第29-30页 |
| 4.2 模糊PID控制器 | 第30-31页 |
| 4.3 模糊PID控制器的设计 | 第31-37页 |
| 4.3.1 模糊语言及量化因子 | 第31-32页 |
| 4.3.2 模糊控制规则的建立及仿真模块的建立 | 第32-37页 |
| 4.4 仿真结果及小结 | 第37-38页 |
| 第五章 软件系统设计与实现 | 第38-55页 |
| 5.1 软件系统设计 | 第38-39页 |
| 5.2 系统模块初始化 | 第39-42页 |
| 5.2.1 时钟模块的初始化 | 第39-40页 |
| 5.2.2 PWM模块的初始化 | 第40-41页 |
| 5.2.3 ECT模块的初始化 | 第41页 |
| 5.2.4 A/D模块的初始化 | 第41-42页 |
| 5.3 路线信息提取算法 | 第42-47页 |
| 5.3.1 控制系统的分析 | 第42页 |
| 5.3.2 图像采集模块 | 第42-43页 |
| 5.3.3 图像处理与路线信息的提取 | 第43-46页 |
| 5.3.4 摄像头初始化 | 第46页 |
| 5.3.5 摄像头信息采集 | 第46-47页 |
| 5.4 舵机控制策略 | 第47-51页 |
| 5.4.1 舵机转角控制算法设计 | 第47-48页 |
| 5.4.2 舵机转角的预测算法 | 第48-50页 |
| 5.4.3 舵机控制算法设计 | 第50-51页 |
| 5.5 电机控制策略 | 第51-54页 |
| 5.5.1 比例控制 | 第51页 |
| 5.5.2 积分控制 | 第51页 |
| 5.5.3 微分控制 | 第51-52页 |
| 5.5.4 策略 | 第52-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 软件调试与结果分析 | 第55-59页 |
| 6.1 开发工具 | 第55页 |
| 6.2 硬件调试 | 第55-58页 |
| 6.2.1 舵机模块调试 | 第55-56页 |
| 6.2.2 摄像头模块调试 | 第56-57页 |
| 6.2.3 编码器调试 | 第57页 |
| 6.2.4 电机驱动板调试 | 第57-58页 |
| 6.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第七章 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
