| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·机器人发展概况 | 第7-8页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第8-13页 |
| ·路径规划的主要问题及相关算法 | 第8-9页 |
| ·全局路径规划算法研究 | 第9-11页 |
| ·局部路径规划算法研究 | 第11-13页 |
| ·遗传算法 | 第13-16页 |
| ·主要研究内容及组织安排 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 智能移动机器人平台 | 第19-27页 |
| ·体系结构 | 第19-23页 |
| ·运动控制模块 | 第23页 |
| ·驱动方式 | 第23-24页 |
| ·数据传输模式 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 遗传算法的机器人路径规划研究 | 第27-35页 |
| ·遗传算法的机器人路径规划原理 | 第27-32页 |
| ·初始化 | 第27-28页 |
| ·遗传算子 | 第28-32页 |
| ·终止条件 | 第32页 |
| ·遗传算法的机器人路径规划 | 第32-33页 |
| ·遗传算法的机器人路径规划现状 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 改进遗传算法的机器人路径规划研究 | 第35-59页 |
| ·改进遗传算法的机器人路径规划原理 | 第35-43页 |
| ·适应度函数 | 第36-38页 |
| ·其他遗传算子 | 第38-41页 |
| ·删除算子 | 第41-42页 |
| ·机器人步长设定原则 | 第42-43页 |
| ·改进遗传算法的机器人路径规划 | 第43-44页 |
| ·改进遗传算法的移动机器人仿真实验 | 第44-58页 |
| ·遗传算法的路径规划仿真 | 第44-47页 |
| ·部分参数对机器人路径规划的影响 | 第47-49页 |
| ·改进遗传算法的仿真及结果比对 | 第49-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 改进遗传算法在NWU-RR-I机器人路径规划中的应用 | 第59-69页 |
| ·NWU-RR-I机器人路径规划 | 第59-65页 |
| ·双轮式移动机器人运动控制 | 第59-60页 |
| ·NWU-RR-I机器人路径规划原理 | 第60-65页 |
| ·NWU-RR-I机器人路径规划实现 | 第65-66页 |
| ·智能移动机器人实验结果分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 硕士学位期间取得的科研成果 | 第75-77页 |
| 攻读硕士研究生期间发表论文 | 第75页 |
| 攻读硕士研究生期间参与的项目 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |