基于青蛙骨骼结构模型的跳跃机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 跳跃机器人的研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 仿生跳跃机器人分类 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.3 国内研究现况 | 第15-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 青蛙生物骨骼结构特性分析及其建模研究 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 青蛙肌骨骼系统及跳跃运动分析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 青蛙肌骨骼系统分析 | 第20-23页 |
| 2.2.2 青蛙跳跃运动机理分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 青蛙跳跃运动信息分析 | 第25-26页 |
| 2.3 青蛙生物骨骼结构建模 | 第26-28页 |
| 2.4 多种结构模型的仿真分析 | 第28-34页 |
| 2.4.1 模型1仿真分析 | 第29-31页 |
| 2.4.2 模型2仿真分析 | 第31-32页 |
| 2.4.3 模型3仿真分析 | 第32-33页 |
| 2.4.4 模型4仿真分析 | 第33-34页 |
| 2.5 模型跳跃性能分析 | 第34-38页 |
| 2.5.1 地面反作用力比较分析 | 第34-35页 |
| 2.5.2 速度比较分析与跳跃距离比较分析 | 第35-36页 |
| 2.5.3 关节力矩比较分析 | 第36-37页 |
| 2.5.4 分析结果 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 仿青蛙机器人结构设计 | 第39-47页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 结构设计的基本准则 | 第39-40页 |
| 3.3 仿青蛙机器人结构设计 | 第40-45页 |
| 3.3.1 仿青蛙机器人总体结构设计 | 第40页 |
| 3.3.2 前肢结构设计 | 第40-41页 |
| 3.3.3 后肢结构设计 | 第41-44页 |
| 3.3.4 躯干结构设计 | 第44-45页 |
| 3.4 仿青蛙机器人的仿真实验 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 仿青蛙机器人的运动学分析 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 仿青蛙机器人结构模型的建立 | 第47-48页 |
| 4.3 起跳阶段运动学分析 | 第48-55页 |
| 4.3.1 起跳阶段后肢运动学分析 | 第48-53页 |
| 4.3.2 起跳阶段前肢运动学分析 | 第53-55页 |
| 4.4 腾空阶段运动学分析 | 第55-61页 |
| 4.4.1 腾空阶段后肢运动学分析 | 第55-58页 |
| 4.4.2 腾空阶段前肢运动学分析 | 第58-60页 |
| 4.4.3 腾空阶段前后肢运动空间 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 仿青蛙机器人样机实验研究 | 第63-69页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 机器人样机实验平台搭建 | 第63-65页 |
| 5.3 机器人样机实验 | 第65-68页 |
| 5.3.1 机器人起跳姿态调整实验 | 第65页 |
| 5.3.2 机器人跳跃实验 | 第65-67页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
