| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 三自由度并联机构发展概况 | 第14-20页 |
| 1.2.1 三自由度并联机构的发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 三自由度并联机构的应用研究 | 第15-20页 |
| 1.3 并联机构的理论研究方法 | 第20-21页 |
| 1.3.1 并联机构的运动学分析 | 第20页 |
| 1.3.2 并联机构的控制方法分析 | 第20-21页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 三自由度并联夹具平台研制 | 第22-36页 |
| 2.1 并联机构构型设计 | 第23-26页 |
| 2.1.1 三自由度并联机构的构型概述 | 第23-26页 |
| 2.2 三自由度并联夹具平台方案设计 | 第26-30页 |
| 2.2.1 并联夹具平台的自由度计算 | 第27页 |
| 2.2.2 并联夹具平台的三维模型 | 第27-28页 |
| 2.2.3 拼接底座结构设计 | 第28-29页 |
| 2.2.4 滑块导轨平台设计 | 第29页 |
| 2.2.5 球面连接副的设计 | 第29-30页 |
| 2.2.6 二自由度万向节设计 | 第30页 |
| 2.3 三自由度并联夹具样机检验与制作 | 第30-34页 |
| 2.3.1 滚珠丝杠副的选择 | 第30-31页 |
| 2.3.2 步进电机驱动系统的设计 | 第31-32页 |
| 2.3.3 光轴的检验和校核 | 第32-33页 |
| 2.3.4 三自由度并联夹具平台实物图 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 三自由度并联夹具平台运动学分析 | 第36-44页 |
| 3.1 并联机构的运动学位置分析 | 第36-40页 |
| 3.1.1 运动学正解分析 | 第36-37页 |
| 3.1.2 运动学逆解分析 | 第37-40页 |
| 3.2 基于实例的MATLAB运动学分析 | 第40-43页 |
| 3.2.1 matlab的程序求解过程 | 第40-42页 |
| 3.2.2 滑块的位移曲线图 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 三自由度并联夹具平台运动学仿真与验证 | 第44-54页 |
| 4.1 CAE技术应用发展 | 第44-46页 |
| 4.1.1 CAE技术的应用现状 | 第44-45页 |
| 4.1.2 多体动力学仿真分析软件ADAMS简介 | 第45-46页 |
| 4.2 三自由度并联夹具平台在ADAMS中的运动仿真 | 第46-49页 |
| 4.2.1 并联夹具平台的约束建立和自由度验证 | 第46-47页 |
| 4.2.2 并联夹具平台的仿真与图形处理 | 第47-49页 |
| 4.3 三自由度并联夹具平台在ADAMS中的运动学正解分析 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 并联夹具平台控制系统设计及样机调试 | 第54-68页 |
| 5.1 三自由度并联夹具平台控制系统方案设计 | 第54-58页 |
| 5.1.1 控制系统分类及特点 | 第54-55页 |
| 5.1.2 LinuxCNC开放式控制系统 | 第55-56页 |
| 5.1.3 LinuxCNC开放式控制系统硬件结构 | 第56-57页 |
| 5.1.4 LinuxCNC软件的安装与启动 | 第57-58页 |
| 5.2 并联夹具平台在LinuxCNC中的参数配置 | 第58-65页 |
| 5.2.1 对三自由度并联夹具平台的INI文件配置 | 第58-59页 |
| 5.2.2 对三自由度并联夹具平台的运动学模块的修改 | 第59-63页 |
| 5.2.4 样机硬件组装 | 第63-65页 |
| 5.3 三自由度并联夹具的调试 | 第65-66页 |
| 5.4 三自由度并联夹具平台的实际应用与扩展 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及参与的科研项目 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
