基于T-S模型的舵减横摇控制方法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外在舵减横摇方面所做的工作 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 舵减横摇系统建模与分析 | 第15-25页 |
| 2.1 船舶模型运动方程 | 第15-19页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第15-16页 |
| 2.1.2 船舶运动数学模型 | 第16-18页 |
| 2.1.3 船舶舵机模型 | 第18-19页 |
| 2.2 采用船体模型及参数 | 第19页 |
| 2.3 海浪对船舶干扰力和干扰力矩的数学建模 | 第19-23页 |
| 2.3.1 长峰波随机海浪理论 | 第19-20页 |
| 2.3.2 海浪谱密度 | 第20页 |
| 2.3.3 海浪谱公式 | 第20-21页 |
| 2.3.4 海浪的扰动力和扰动力矩 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 舵减横摇PID控制 | 第25-35页 |
| 3.1 舵减横摇的基本原理 | 第25-26页 |
| 3.2 船舶舵减横摇PID控制系统设计 | 第26-33页 |
| 3.2.1 PID控制规律介绍 | 第26-27页 |
| 3.2.2 舵减横摇PID控制仿真 | 第27-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 T-S模糊PID的舵减横摇控制器设计 | 第35-45页 |
| 4.1 T-S模糊模型 | 第35-36页 |
| 4.2 基于T-S模型的PID控制器设计 | 第36-38页 |
| 4.3 模糊规则的选择 | 第38-39页 |
| 4.4 仿真研究 | 第39-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于T-S模型的舵减横摇模糊控制器设计 | 第45-74页 |
| 5.1 舵减横摇系统T-S模糊控制器的确定 | 第45-46页 |
| 5.1.1 选择模糊控制器的输入变量和输出变量 | 第45-46页 |
| 5.1.2 论域的选择和隶属度函数 | 第46页 |
| 5.2 非线性船舶运动的T-S模糊化 | 第46-49页 |
| 5.3 并行分配补偿法(PDC) | 第49-52页 |
| 5.4 基于T-S模型舵减横摇控制器设计 | 第52-53页 |
| 5.5 带有输入输出限制的稳定性条件和控制器设计 | 第53-54页 |
| 5.5.1 控制输入的限制 | 第53-54页 |
| 5.5.2 控制输出的限制 | 第54页 |
| 5.6 系统仿真 | 第54-73页 |
| 5.6.1 建立系统仿真框图 | 第54-55页 |
| 5.6.2 模糊控制器参数 | 第55-56页 |
| 5.6.3 仿真结果及分析 | 第56-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
