| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 空间机械臂的发展 | 第12-13页 |
| 1.3.2 多体系统动态特性研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.3 微重力环境模拟研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.4 含间隙机构动力学研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 空间机械臂动力学建模 | 第21-44页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 空间机械臂模型理论分析 | 第21-27页 |
| 2.2.1 空间机械臂坐标系的建立 | 第21-22页 |
| 2.2.2 空间机械臂的位置求解 | 第22-24页 |
| 2.2.3 雅克比矩阵求解 | 第24-27页 |
| 2.3 虚拟样机技术(VPT技术) | 第27-28页 |
| 2.4 ADAMS简介 | 第28-33页 |
| 2.4.1 ADAMS基本算法 | 第29-32页 |
| 2.4.2 主要功能模块 | 第32-33页 |
| 2.4.3 ADAMS建模及仿真简介 | 第33页 |
| 2.5 空间机械臂仿真模型建立 | 第33-43页 |
| 2.5.1 三维模型的建立 | 第33-36页 |
| 2.5.2 不同重力环境及驱动的添加 | 第36-37页 |
| 2.5.3 接触碰撞模型的建立 | 第37-42页 |
| 2.5.4 摩擦模型的建立 | 第42-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 考虑重力效应的空间机械臂仿真分析 | 第44-57页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 重力效应的引入 | 第44-45页 |
| 3.3 考虑重力效应的空间机械臂动力学仿真分析 | 第45-53页 |
| 3.3.1 重力效应问题对机械臂运动轨迹的影响 | 第45-48页 |
| 3.3.2 重力效应问题对机械臂角速度的影响 | 第48-50页 |
| 3.3.3 重力效应问题对机械臂角加速度的影响 | 第50-52页 |
| 3.3.4 重力效应问题对机械臂接触碰撞力的影响 | 第52-53页 |
| 3.4 不同外载对空间机械臂动态特性的影响 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 重力与铰间隙共同作用对机械臂动态特性的影响 | 第57-72页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 间隙碰撞过程和间隙碰撞力 | 第57-58页 |
| 4.3 微重力场下含间隙空间机械臂动态特性 | 第58-62页 |
| 4.4 重力场下含间隙空间机械臂动态特性 | 第62-70页 |
| 4.5 不同间隙下空间机械臂动态特性 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |