| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 选题背景、目的及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外足式机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外足式机器人的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内足式机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 多足机器人控制方法的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 全文内容安排 | 第12-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 六足机器人的步态与运动学研究 | 第15-31页 |
| 2.1 六足机器人步态算法研究概述 | 第15-18页 |
| 2.1.1 步态参数描述 | 第15-16页 |
| 2.1.2 六足机器人典型步态描述 | 第16-18页 |
| 2.2 六足机器人结构分析与运动学研究 | 第18-25页 |
| 2.2.1 六足机器人结构分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 六足机器人运动学研究 | 第20-25页 |
| 2.3 运动轨迹研究 | 第25-30页 |
| 2.3.1 直行轨迹分析 | 第25-29页 |
| 2.3.2 直行轨迹及逆运动学仿真实验 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 CPG控制模型 | 第31-47页 |
| 3.1 高等动物节律运动原理 | 第31-33页 |
| 3.2 CPG控制方法的概述 | 第33-37页 |
| 3.2.1 神经元模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 CPG神经元模型对比 | 第34-35页 |
| 3.2.3 CPG模型参数特性分析方法 | 第35-37页 |
| 3.2.4 CPG控制器设计思路 | 第37页 |
| 3.3 振荡器数学模型的确定 | 第37-42页 |
| 3.4 CPG模型参数特性研究 | 第42-46页 |
| 3.4.1 外部恒定激励输入S_i对输出的影响分析 | 第42-43页 |
| 3.4.2 时间参数Tr、Ta对输出的影响分析 | 第43-44页 |
| 3.4.3 内部状态自抑参数b对输出的影响分析 | 第44-45页 |
| 3.4.4 内部屈伸单元相互抑制参数w_(fe)对输出的影响分析 | 第45-46页 |
| 3.5 整定后的CPG模型 | 第46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 六足机器人步态控制模型 | 第47-57页 |
| 4.1 六足机器人的步态生成 | 第47-48页 |
| 4.2 基于CPG的六足机器人控制模型 | 第48页 |
| 4.3 六足机器人髋关节控制 | 第48-53页 |
| 4.3.1 六足机器人CPG的拓扑结构 | 第48-50页 |
| 4.3.2 CPG步态权重矩阵w_(ij)对输出模式的分析 | 第50-53页 |
| 4.4 六足机器人膝关节与踝关节控制 | 第53-56页 |
| 4.4.1 关节运动规律分析 | 第53-54页 |
| 4.4.2 运动映射函数设计 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 六足机器人CPG控制仿真及实验分析 | 第57-69页 |
| 5.1 仿真平台 | 第57-59页 |
| 5.1.1 开发环境介绍 | 第57页 |
| 5.1.2 六足机器人虚拟样机的建立 | 第57-59页 |
| 5.2 六足机器人三足步态直行仿真实验 | 第59-62页 |
| 5.2.1 仿真模型的建立 | 第59-60页 |
| 5.2.2 仿真具体过程 | 第60-62页 |
| 5.3 仿真结果及分析 | 第62-68页 |
| 5.3.1 运动试验分析 | 第62-63页 |
| 5.3.2 单腿力矩分析 | 第63-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 个人简介 | 第76页 |
