三角履带轮减震系统动力学建模与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 三角履带轮应用现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 全地形移动平台研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 履带动力学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究现状总结分析 | 第16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 三角履带轮结构受力分析 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 三角履带轮主要组成结构 | 第18-19页 |
| 2.3 三角履带轮各部分受力分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 主动轮受力分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 导向轮受力分析 | 第20-22页 |
| 2.3.3 支撑轮受力分析 | 第22-23页 |
| 2.4 履带节间受力分析 | 第23-27页 |
| 2.4.1 轮上部分履带受力分析 | 第23-24页 |
| 2.4.2 悬空段履带受力分析 | 第24-25页 |
| 2.4.3 非承重段履带受力分析 | 第25-26页 |
| 2.4.4 承重段履带受力分析 | 第26-27页 |
| 2.5 三角履带轮所受外力分析 | 第27-29页 |
| 2.5.1 履带与地形之间压力分析 | 第27-28页 |
| 2.5.2 履带与地形之间的剪切力计算 | 第28-29页 |
| 2.6 三角履带轮总体受力状态 | 第29-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 三角履带轮运动学分析与动力学建模 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 三角履带轮结构模型的建立 | 第32-34页 |
| 3.2.1 三角履带轮的结构简化 | 第32-33页 |
| 3.2.2 减震效果的量化指标 | 第33页 |
| 3.2.3 减震系统结构模型 | 第33-34页 |
| 3.3 三角履带轮运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.3.1 机体运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.3.2 履带运动学分析 | 第36-37页 |
| 3.4 建立随机不平度地形 | 第37-39页 |
| 3.5 三角履带轮动力学模型的建立与求解 | 第39-49页 |
| 3.5.1 动力学方程的建立 | 第39-41页 |
| 3.5.2 履带张紧力计算 | 第41-42页 |
| 3.5.3 整体动力学模型的求解 | 第42-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 三角履带轮运动仿真实验 | 第50-65页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 三角履带轮联合仿真实验平台的搭建 | 第50-55页 |
| 4.2.1 三角履带轮三维模型的建立 | 第50-52页 |
| 4.2.2 联合仿真的控制策略 | 第52-53页 |
| 4.2.3 仿真环境的建立 | 第53-54页 |
| 4.2.4 模型驱动的控制与协调 | 第54-55页 |
| 4.3 三角履带轮联合仿真实验及环境适用性的验证 | 第55-58页 |
| 4.4 三角履带轮运动结构参数优化 | 第58-64页 |
| 4.4.1 动力学模型参数范围确定 | 第58-60页 |
| 4.4.2 优化参数的选择 | 第60页 |
| 4.4.3 设计优化 | 第60-62页 |
| 4.4.4 优化结果对比 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
