| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 ROV的研究现状与发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.3 ROV导航技术发展现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 水下机器人ROV总体方案与结构设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 ROV总体方案设计 | 第19-26页 |
| 2.2.1 ROV设计要求及关键技术参数 | 第19-20页 |
| 2.2.2 ROV本体结构组成 | 第20页 |
| 2.2.3 ROV本体结构设计 | 第20-22页 |
| 2.2.4 动力推进系统方案设计与选型 | 第22-24页 |
| 2.2.5 电子耐压舱设计 | 第24-26页 |
| 2.3 关键部件选型 | 第26-29页 |
| 2.3.1 机械臂选型 | 第26页 |
| 2.3.2 水下灯选型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 水下云台摄像机设计选型 | 第27-28页 |
| 2.3.4 推进器选型 | 第28页 |
| 2.3.5 脐带缆选型 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 METI-ROV水下控制系统设计 | 第31-53页 |
| 3.1 ROV控制系统总体结构 | 第31-32页 |
| 3.2 水面监控平台设计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 水面控制箱设计 | 第33-36页 |
| 3.2.2 水面大功率电源选型 | 第36-37页 |
| 3.3 水下控制系统硬件设计 | 第37-44页 |
| 3.3.1 电源板设计 | 第37-40页 |
| 3.3.2 电压、电流、温度采集模块设计 | 第40-42页 |
| 3.3.3 温度采样电路 | 第42页 |
| 3.3.4 控制板设计 | 第42-43页 |
| 3.3.5 温湿度采集和漏水检测模块设计 | 第43-44页 |
| 3.4 水下控制系统软件设计 | 第44-52页 |
| 3.4.1 水下主控制板软件设计 | 第44-49页 |
| 3.4.1.1 主控制板软件程序结构 | 第45-46页 |
| 3.4.1.2 主控制板软件主程序 | 第46-49页 |
| 3.4.2 底层从控制板软件设计 | 第49-52页 |
| 3.4.2.1 从控制板软件程序结构 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于随机有限集的同步定位与地图创建方法研究 | 第53-73页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 PHD-SLAM问题描述 | 第54-55页 |
| 4.2.1 地图信息的RFS模型 | 第54-55页 |
| 4.2.2 PHD的地图创建 | 第55页 |
| 4.3 新生地图特征的RFS建模 | 第55-64页 |
| 4.3.1 MBMI-PHD-SLAM方法及实现 | 第57-59页 |
| 4.3.1.1 每个粒子的GM-PHD地图估计 | 第57-58页 |
| 4.3.1.2 机器人位姿估计 | 第58-59页 |
| 4.3.2 仿真结果及分析 | 第59-64页 |
| 4.3.2.1 仿真环境参数 | 第59页 |
| 4.3.2.2 仿真结果及分析 | 第59-64页 |
| 4.4 信号幅值的建模 | 第64-72页 |
| 4.4.1 已知信噪比情况下信号幅值的建模 | 第64-65页 |
| 4.4.2 未知信噪比情况下信号幅值的建模 | 第65-66页 |
| 4.4.3 引入幅值信息的AI-PHD-SLAM | 第66-67页 |
| 4.4.4 AI-PHD-SLAM实现 | 第67-69页 |
| 4.4.4.1 单个粒子的GM-PHD地图估计 | 第67-69页 |
| 4.4.5 仿真结果及分析 | 第69-72页 |
| 4.4.5.1 仿真环境及仿真效果 | 第69页 |
| 4.4.5.2 仿真结果及分析 | 第69-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 水下机器人ROV陆上调试与水池测试 | 第73-85页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 ROV水下控制系统陆上调试 | 第73-77页 |
| 5.2.1 关键设备测试 | 第73-75页 |
| 5.2.2 下位机功能模块测试 | 第75-77页 |
| 5.3 水池实验 | 第77-82页 |
| 5.3.1 水下实验准备 | 第77-79页 |
| 5.3.2 水下功能实验 | 第79-82页 |
| 5.4 湖泊试验 | 第82-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |