35KV变电站巡检机器人研制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第14-22页 |
| 2.1 系统组成 | 第14-17页 |
| 2.2 机械结构设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 外壳 | 第18-19页 |
| 2.2.2 底盘 | 第19页 |
| 2.2.3 驱动机构 | 第19-21页 |
| 2.3 巡检机器人系统主要功能 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 运动及导航模块 | 第22-36页 |
| 3.1 运动及导航模块硬件 | 第23-26页 |
| 3.1.1 伺服电机 | 第23-24页 |
| 3.1.2 磁传感器 | 第24-25页 |
| 3.1.3 光耦隔离电路 | 第25页 |
| 3.1.4 RFID辅助定位装置 | 第25-26页 |
| 3.2 运动及导航的PID控制 | 第26-31页 |
| 3.2.1 PID控制算法简介 | 第26-27页 |
| 3.2.2 加权平均法 | 第27-29页 |
| 3.2.3 PID闭环控制模型 | 第29-31页 |
| 3.3 运动及导航模块软件设计 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 自动充电模块 | 第36-46页 |
| 4.1 自动充电模块组成 | 第36-37页 |
| 4.2 充电插头和充电插座设计 | 第37-40页 |
| 4.3 自动充电过程 | 第40-41页 |
| 4.4 巡检机器人电源模块设计 | 第41-43页 |
| 4.5 充电室控制柜 | 第43-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 监控模块 | 第46-55页 |
| 5.1 互联网的点对点通讯 | 第46-49页 |
| 5.1.1 通讯网络的搭建 | 第47页 |
| 5.1.2 动态域名解析服务和内网穿透技术 | 第47-49页 |
| 5.2 WCF通讯 | 第49-50页 |
| 5.3 设备异常识别 | 第50-53页 |
| 5.3.1 外观异常图像识别 | 第51页 |
| 5.3.2 温度异常图像识别 | 第51-53页 |
| 5.4 监控模块软件设计 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 实际运行情况 | 第55-59页 |
| 6.1 运动及导航和自动充电模块运行情况 | 第56页 |
| 6.2 监控模块运行情况 | 第56-58页 |
| 6.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第7章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 7.1 总结 | 第59-60页 |
| 7.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士期间发表论文与研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
