| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·遗传规划研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第11-12页 |
| ·论文的结构 | 第12-13页 |
| 2 改进的遗传规划与并行计算 | 第13-32页 |
| ·基本遗传规划 | 第13-17页 |
| ·改进的遗传规划 | 第17-24页 |
| ·群体生成 | 第18-19页 |
| ·选择方法 | 第19页 |
| ·变异方法 | 第19-20页 |
| ·改进遗传规划流程 | 第20-22页 |
| ·性能测试 | 第22-24页 |
| ·并行计算研究现状及意义 | 第24页 |
| ·基于 MPI 的并行遗传规划算法 | 第24-31页 |
| ·并行算法以及并行编程的分类 | 第24-26页 |
| ·MPI | 第26-27页 |
| ·基于MPI 的并行遗传规划算法描述 | 第27-28页 |
| ·基于MPI 的并行遗传规划算法设计流程 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 二级倒立摆的控制器设计 | 第32-41页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制理论 | 第32-37页 |
| ·感知图式及其结构描述 | 第32-34页 |
| ·运动图式及其结构描述 | 第34-35页 |
| ·关联图式及其结构描述 | 第35-36页 |
| ·动觉智能图式的结构及其描述 | 第36-37页 |
| ·二级倒立摆的摆起倒立控制器设计 | 第37-40页 |
| ·设计方法 | 第37-38页 |
| ·摆起倒立控制动觉智能图式设计 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 改进遗传规划与并行计算在二级倒立摆上的应用 | 第41-57页 |
| ·前言 | 第41页 |
| ·结构自动设计 | 第41-42页 |
| ·改进的遗传规划在二级倒立摆上的应用 | 第42-50页 |
| ·设计思想 | 第42-44页 |
| ·编码表示 | 第44-46页 |
| ·适应度评价 | 第46-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-50页 |
| ·基于 MPI 的并行遗传规划算法在二级倒立摆上的应用 | 第50-56页 |
| ·算法实现 | 第50-54页 |
| ·实验方案 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 总结 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第61页 |