| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究的背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·仿生智能算法 | 第9-13页 |
| ·倒立摆系统 | 第13-14页 |
| ·本文安排 | 第14-17页 |
| 2 环形二级倒立摆的动力学模型 | 第17-27页 |
| ·物理模型 | 第17-18页 |
| ·数学模型 | 第18-21页 |
| ·求解环形二级倒立摆的能量方程 | 第19页 |
| ·根基拉格朗日力学建立环形二级倒立摆的二阶矩阵微分方程 | 第19-21页 |
| ·仿真模型 | 第21-24页 |
| ·微分方程的数值求解 | 第21-23页 |
| ·VC仿真模型 | 第23-24页 |
| ·平衡点附近的线性化及能控性和能惯性分析 | 第24-27页 |
| 3 多目标优化算法的设计与改进 | 第27-71页 |
| ·遗传算法 | 第27-49页 |
| ·遗传算法的研究 | 第27-42页 |
| ·改进的遗传算法 | 第42-49页 |
| ·基于遗传算法的多目标优化算法 | 第49-63页 |
| ·多目标优化问题的描述 | 第49-50页 |
| ·多目标优化算法的介绍 | 第50-52页 |
| ·遗传算法中引入加速协同算子的多目标优化算法 | 第52-63页 |
| ·基于协同进化算法的多目标优化算法 | 第63-71页 |
| ·协同进化算法的研究 | 第63-69页 |
| ·基于协同进化的改进型多目标优化算法 | 第69-71页 |
| 4 对环形二级倒立摆控制的多目标优化 | 第71-83页 |
| ·环形二级倒立摆摆起控制的控制器设计 | 第71-75页 |
| ·环形二级倒立摆摆起控制的分析与描述 | 第71-73页 |
| ·初始激振阶段 | 第73页 |
| ·摆起控制阶段 | 第73-74页 |
| ·姿态整定阶段 | 第74页 |
| ·稳摆控制阶段 | 第74-75页 |
| ·稳摆控制的多目标优化 | 第75-80页 |
| ·稳摆控制多目标的选取 | 第76页 |
| ·稳摆控制适应度函数的设计 | 第76-77页 |
| ·稳摆控制的多目标优化过程 | 第77页 |
| ·稳摆控制的优化结果 | 第77-80页 |
| ·起摆控制的多目标优化 | 第80-83页 |
| ·起摆控制优化目标的选取 | 第81页 |
| ·起摆控制适应度函数的设计 | 第81页 |
| ·起摆控制优化结果 | 第81-83页 |
| 5 结束语 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第90页 |