基于STM32的智能扫地机器人研究与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第8-9页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第9-10页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第10-11页 |
| 第2章 系统总体方案 | 第11-23页 |
| 2.1 路径规划的衡量标准及意义 | 第11-12页 |
| 2.2 常用的路径规划方案 | 第12-13页 |
| 2.3 路径规划方案探讨 | 第13-18页 |
| 2.3.1 环境地图的初步建立 | 第13-15页 |
| 2.3.2 路径规划的改进及环境地图的进一步建立 | 第15-17页 |
| 2.3.3 环境地图信息的积累及相关信息的获得 | 第17-18页 |
| 2.4 避障方法 | 第18-19页 |
| 2.4.1 避障基本原理 | 第18-19页 |
| 2.4.2 特殊分布障碍物的处理 | 第19页 |
| 2.5 与基地联系的简化 | 第19-20页 |
| 2.6 系统硬件体系 | 第20-21页 |
| 2.7 系统软件体系 | 第21-22页 |
| 2.8 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 系统硬件组成 | 第23-32页 |
| 3.1 主控模块系统 | 第23-24页 |
| 3.2 信息采集系统 | 第24-28页 |
| 3.2.1 外部信息采集 | 第24-26页 |
| 3.2.2 自身状态信息采集 | 第26-27页 |
| 3.2.3 运动信息采集 | 第27-28页 |
| 3.3 执行系统 | 第28-29页 |
| 3.3.1 电机驱动电路 | 第28页 |
| 3.3.2 稳压电路 | 第28-29页 |
| 3.4 充电基地 | 第29-31页 |
| 3.4.1 充电基地供电电源 | 第29-30页 |
| 3.4.2 单片机控住模块 | 第30页 |
| 3.4.3 自主充电模块 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第32-44页 |
| 4.1 信息采集系统程序设计 | 第32-36页 |
| 4.1.1 超声波驱动程序 | 第32-33页 |
| 4.1.2 陀螺仪及加速度计驱动程序 | 第33-34页 |
| 4.1.3 光电编码驱动程序 | 第34-36页 |
| 4.2 信息整合与路径优化 | 第36-39页 |
| 4.2.1 栅格地图信息的建立 | 第36-37页 |
| 4.2.2 地图信息的整合与路径的优化 | 第37-39页 |
| 4.3 任务执行系统 | 第39-43页 |
| 4.3.1 电机驱动程序 | 第39-42页 |
| 4.3.2 清扫任务主程序 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 系统相关硬件及测试 | 第44-48页 |
| 5.1 扫地机器人验证平台 | 第44-45页 |
| 5.2 系统相关测试 | 第45-47页 |
| 5.2.1 内螺旋测试 | 第45-46页 |
| 5.2.2 避障能力测试 | 第46-47页 |
| 5.2.3 电压模块测试 | 第47页 |
| 5.3 充电基地测试 | 第47-48页 |
| 第6章 总结与展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 攻读学位期间参与的课题研究及取得的研究成果 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
