| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 基于水下机器人的大坝检测技术与应用分析 | 第17-20页 |
| 1.2.1 大坝检测内容与检测需求 | 第18-19页 |
| 1.2.2 大坝复杂水下环境的机器人检测需求 | 第19-20页 |
| 1.3 面向大坝检测需求的水下机器人技术研究现状 | 第20-26页 |
| 1.3.1 面向大坝检测的水下机器人技术应用现状 | 第21-23页 |
| 1.3.2 面向大坝检测的水下机器人运动控制与推力分配算法研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3.3 面向大坝检测的水下机器人容错控制算法研究现状 | 第25-26页 |
| 1.4 论文研究意义和内容 | 第26-28页 |
| 1.4.1 论文研究的意义 | 第26-27页 |
| 1.4.2 论文研究的主要内容 | 第27-28页 |
| 1.4.3 论文研究的技术路线 | 第28页 |
| 1.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第2章 基于水下机器人喷墨示踪原理的裂纹检测平台研究 | 第30-52页 |
| 2.1 喷墨示踪型水下机器人作业平台裂纹检测要求分析 | 第30-31页 |
| 2.2 水下机器人裂纹检测作业平台结构与工作原理 | 第31-40页 |
| 2.2.1 喷墨示踪型水下机器人的组成与系统参数 | 第32-38页 |
| 2.2.2 喷墨示踪型水下机器人的裂纹检测工作过程详述 | 第38-40页 |
| 2.3 水下机器人喷墨示踪裂纹检测模块结构与工作原理 | 第40-44页 |
| 2.3.1 水下机器人喷墨示踪裂纹检测模块的组成 | 第40-43页 |
| 2.3.2 水下机器人喷墨示踪裂纹检测模块的工作过程详述 | 第43-44页 |
| 2.4 水下机器人裂纹检测平台模块化软件架构与工作过程详述 | 第44-51页 |
| 2.4.1 喷墨示踪型水下机器人实时检测软件详述 | 第44-45页 |
| 2.4.2 喷墨示踪型水下机器人模块化软件架构与流程 | 第45-51页 |
| 2.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 水下机器人顶流作业过程的动力定姿控制稳定性研究 | 第52-78页 |
| 3.1 喷墨示踪型水下机器人顶流定姿控制系统建模 | 第52-58页 |
| 3.1.1 水下机器人顶流定姿控制过程的本体受力分析 | 第52-53页 |
| 3.1.2 水下机器人顶流定姿控制过程的动力学模型建立 | 第53-57页 |
| 3.1.3 水下机器人顶流定姿控制过程的动力学模型简化 | 第57-58页 |
| 3.2 喷墨示踪型水下机器人基本动力分配控制算法 | 第58-70页 |
| 3.2.1 水下机器人推进器矢量布局与推力分配研究 | 第59-63页 |
| 3.2.2 基于原始-对偶法的开环推力分配算法研究 | 第63-70页 |
| 3.3 基于变增益PID的动力定姿控制算法研究 | 第70-77页 |
| 3.3.1 顶流作业的定艏闭环PID参数整定方法研究 | 第71-73页 |
| 3.3.2 定艏环节前向通道增益与轴向流速的关系 | 第73-76页 |
| 3.3.3 基于顶流流速的变增益PID艏向控制算法研究 | 第76-77页 |
| 3.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 推进器故障对控制性能影响与容错控制算法研究 | 第78-94页 |
| 4.1 水下机器人推进器故障与控制性能影响分析 | 第78-84页 |
| 4.1.1 水下机器人直流无刷推进器故障与推力分析 | 第78-81页 |
| 4.1.2 推进器对水下机器人控制性能的影响分析 | 第81-84页 |
| 4.2 水下机器人推进器容错开环推力分配算法研究 | 第84-88页 |
| 4.2.1 水下机器人推进器容错开环推力重构策略研究 | 第85-87页 |
| 4.2.2 基于伪逆权值法的推进器容错推力开环分配算法研究 | 第87-88页 |
| 4.3 基于推进器推力重构的闭环定艏控制算法研究 | 第88-92页 |
| 4.3.1 水下机器人艏向闭环容错重构策略研究 | 第89-90页 |
| 4.3.2 基于伪逆权值法的艏向闭环控制算法研究 | 第90-92页 |
| 4.4 本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 水池实验及工程应用 | 第94-104页 |
| 5.1 水池实验 | 第94-98页 |
| 5.1.1 实验系统及主要参数 | 第94-96页 |
| 5.1.2 实验实施步骤 | 第96-97页 |
| 5.1.3 实验结果与控制性能分析 | 第97-98页 |
| 5.2 工程运用与实验结果分析 | 第98-101页 |
| 5.2.1 工程背景及应用条件 | 第98-99页 |
| 5.2.2 工程实施方案 | 第99-100页 |
| 5.2.3 现场应用与控制性能分析 | 第100-101页 |
| 5.3 本章小结 | 第101-104页 |
| 第6章 总结与展望 | 第104-108页 |
| 6.1 本文总结 | 第104-105页 |
| 6.2 工作展望 | 第105-108页 |
| 参考文献 | 第108-113页 |
