| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7页 |
| ·可重构机械臂的分类及其研究内容 | 第7-9页 |
| ·可重构机械臂的分类 | 第7-8页 |
| ·可重构机械臂的研究内容 | 第8-9页 |
| ·可重构机械臂故障诊断方法与容错控制综述 | 第9-11页 |
| ·可重构机械臂的故障诊断技术 | 第9-10页 |
| ·可重构机械臂的容错技术 | 第10-11页 |
| ·研究内容与章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 可重构机械臂系统动力学模型建立 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·动力学模型的建立 | 第13-17页 |
| ·刚体的牛顿—欧拉方程 | 第13-14页 |
| ·基于牛顿—欧拉迭代算法建立动力学模型 | 第14-17页 |
| ·可重构机械臂系统分散动力学模型 | 第17-18页 |
| ·可重构机械臂系统故障分散动力学模型 | 第18-20页 |
| ·子系统执行器故障分散模型 | 第18-19页 |
| ·子系统传感器故障分散模型 | 第19页 |
| ·子系统并发故障动力学分散模型 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于多步时延的多故障可重构机械臂被动分散容错控制 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·问题描述 | 第21-22页 |
| ·控制器设计 | 第22-30页 |
| ·分散控制器设计及稳定性分析 | 第22-24页 |
| ·多步时延容错控制器设计及稳定性分析 | 第24-27页 |
| ·仿真研究 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于动态输出反馈的可重构机械臂并发故障主动分散容错控制 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·比例积分观测器设计 | 第31-36页 |
| ·子系统传感器故障观测器设计 | 第31-34页 |
| ·子系统执行器故障观测器设计 | 第34-36页 |
| ·动态输出反馈分散容错控制器设计 | 第36-44页 |
| ·问题描述 | 第36页 |
| ·控制器设计及其稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·仿真研究 | 第38-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 结论 | 第45-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-53页 |
| 作者简介 | 第53页 |
| 攻读硕士研究成果 | 第53-54页 |