| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第6-7页 |
| ·可移动机械臂系统的国内外研究概况 | 第7-9页 |
| ·可移动机械臂系统主要研究方向 | 第9-12页 |
| ·移动机械臂系统控制方法概述 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 可移动机械臂模型建立及其动力学分析 | 第16-29页 |
| ·可移动机械臂模型建立方法概述 | 第16页 |
| ·可移动机器人数学模型建立 | 第16-20页 |
| ·可移动机器人运动学模型建立 | 第16-20页 |
| ·可移动机器人动力学模型建立 | 第20页 |
| ·可移动机械臂系统动力学模型建立 | 第20-23页 |
| ·可移动机械臂的统一数学模型建立 | 第23-28页 |
| ·可移动机械臂运动学方程 | 第24-25页 |
| ·可移动机械臂动力学模型 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 可移动机械臂系统的表征空间运动规划与协调控制 | 第29-39页 |
| ·表征空间概述 | 第29-30页 |
| ·系统表征空间模型及规划方法 | 第30-33页 |
| ·建立表征空间各状态 | 第30-31页 |
| ·A*算法简介 | 第31-32页 |
| ·表征空间的路径探寻 | 第32-33页 |
| ·移动机械臂系统的表征空间运动规划与协调 | 第33-38页 |
| ·表征空间中的系统建模 | 第33-35页 |
| ·移动机械臂系统的运动规划 | 第35-36页 |
| ·系统基于表征空间的运动规划 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于模糊自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制 | 第39-47页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第39-40页 |
| ·模糊自适应滑模控制方法简介 | 第40-41页 |
| ·可移动机械臂系统的自适应模糊滑模控制 | 第41-44页 |
| ·传统滑模控制律设计 | 第41-42页 |
| ·模糊规则的设计 | 第42页 |
| ·基于模糊增益自适应调整的滑模控制 | 第42-43页 |
| ·自适应模糊滑模控制律设计 | 第43-44页 |
| ·可移动机械臂轨迹跟踪仿真实验及结果分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 作者简介 | 第53页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第53-54页 |