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基于ADAMS的柔索驱动并联机器人动力学研究

摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第一章 绪论第8-19页
   ·引言第8-9页
   ·柔索驱动并联机器人和仿真技术的国内外发展现状第9-16页
     ·柔索驱动并联机器人的国内外研究现状第9-13页
     ·机器人仿真国内外研究现状第13-15页
     ·机器人计算机仿真具有以下意义第15页
     ·机器人动力学研究进展第15-16页
   ·课题研究的目的和意义第16-18页
   ·本文主要研究的内容第18-19页
第二章 柔索驱动并联机器人建模环境第19-25页
   ·几种常用动力学仿真软件的比较第19-20页
   ·ADAMS 的主要功能第20-21页
   ·ADAMS 的建模环境第21-24页
     ·ADAMS 中自由度计算第21页
     ·ADAMS 中参考标架第21-23页
     ·ADAMS 动力学方程分析第23-24页
   ·本章小结第24-25页
第三章 柔索驱动并联机器人建模第25-37页
   ·柔索类物体的建模方法第26-28页
   ·Bushing 法建立柔索模型第28-33页
     ·Bushing 法建模力学分析第28-29页
     ·单根柔索进行建模分析第29-31页
     ·柔索可靠性分析第31-33页
   ·ADAMS/Cable 法第33-36页
     ·ADAMS/Cable 模块第33-34页
     ·模型参数确定第34-35页
     ·Bushing 法与 ADAMS/cable 法比较第35-36页
   ·小结第36-37页
第四章 柔索驱动并联机器人运动学与动力学分析第37-60页
   ·机器人数学模型的建立第37-44页
   ·柔索驱动并联机器人运动学分析第44-50页
     ·柔索驱动并联机器人位置分析第44-46页
     ·柔索驱动并联机器人运动学分析第46-50页
   ·柔索驱动并联机器人动力学建模第50-59页
     ·柔索驱动并联机器人动力学建模第50-54页
     ·柔索驱动并联机器人工作空间估计第54-56页
     ·柔索拉力对并联机器人刚度的影响第56-59页
   ·本章小结第59-60页
第五章 柔索驱动并联机器人动力学仿真及结果分析第60-70页
   ·建模和仿真的步骤第61-63页
   ·仿真模型测试与验证第63-69页
     ·定义输出结果(Measure)第63-64页
     ·仿真第64-65页
     ·仿真结果分析验证第65-69页
   ·本章小结第69-70页
第六章 总结与展望第70-72页
   ·本文总结第70页
   ·展望第70-72页
参考文献第72-76页
致谢第76-77页
个人简历及论文发表情况第77页

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