| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·柔索驱动并联机器人和仿真技术的国内外发展现状 | 第9-16页 |
| ·柔索驱动并联机器人的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·机器人仿真国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·机器人计算机仿真具有以下意义 | 第15页 |
| ·机器人动力学研究进展 | 第15-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第18-19页 |
| 第二章 柔索驱动并联机器人建模环境 | 第19-25页 |
| ·几种常用动力学仿真软件的比较 | 第19-20页 |
| ·ADAMS 的主要功能 | 第20-21页 |
| ·ADAMS 的建模环境 | 第21-24页 |
| ·ADAMS 中自由度计算 | 第21页 |
| ·ADAMS 中参考标架 | 第21-23页 |
| ·ADAMS 动力学方程分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 柔索驱动并联机器人建模 | 第25-37页 |
| ·柔索类物体的建模方法 | 第26-28页 |
| ·Bushing 法建立柔索模型 | 第28-33页 |
| ·Bushing 法建模力学分析 | 第28-29页 |
| ·单根柔索进行建模分析 | 第29-31页 |
| ·柔索可靠性分析 | 第31-33页 |
| ·ADAMS/Cable 法 | 第33-36页 |
| ·ADAMS/Cable 模块 | 第33-34页 |
| ·模型参数确定 | 第34-35页 |
| ·Bushing 法与 ADAMS/cable 法比较 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 柔索驱动并联机器人运动学与动力学分析 | 第37-60页 |
| ·机器人数学模型的建立 | 第37-44页 |
| ·柔索驱动并联机器人运动学分析 | 第44-50页 |
| ·柔索驱动并联机器人位置分析 | 第44-46页 |
| ·柔索驱动并联机器人运动学分析 | 第46-50页 |
| ·柔索驱动并联机器人动力学建模 | 第50-59页 |
| ·柔索驱动并联机器人动力学建模 | 第50-54页 |
| ·柔索驱动并联机器人工作空间估计 | 第54-56页 |
| ·柔索拉力对并联机器人刚度的影响 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 柔索驱动并联机器人动力学仿真及结果分析 | 第60-70页 |
| ·建模和仿真的步骤 | 第61-63页 |
| ·仿真模型测试与验证 | 第63-69页 |
| ·定义输出结果（Measure） | 第63-64页 |
| ·仿真 | 第64-65页 |
| ·仿真结果分析验证 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 个人简历及论文发表情况 | 第77页 |