基于信息融合的爬楼机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究背景 | 第12-13页 |
| ·信息融合技术在机器人中的研究现状 | 第13-17页 |
| ·研究目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 多信息融合及神经网络技术 | 第20-41页 |
| ·多信息融合技术 | 第20-27页 |
| ·信息的融合层次 | 第20-23页 |
| ·信息融合的拓扑结构 | 第23-25页 |
| ·信息融合的主要方法 | 第25-27页 |
| ·神经网络技术 | 第27-33页 |
| ·人工神经元模型 | 第28-29页 |
| ·神经网络模型 | 第29-31页 |
| ·神经网络的学习方法 | 第31-32页 |
| ·人工神经网络的特点 | 第32-33页 |
| ·BP 神经网络 | 第33-40页 |
| ·BP 神经网络结构 | 第33-34页 |
| ·BP 神经网络的学习规则 | 第34-35页 |
| ·BP 神经网络 PID 控制算法 | 第35-39页 |
| ·BP 神经网络算法存在的缺陷及相应的解决措施 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 3 爬楼机器人控制系统硬件设计 | 第41-61页 |
| ·爬楼机器人机械系统结构 | 第41-43页 |
| ·单片机及电机驱动电路 | 第43-46页 |
| ·单片机的选型 | 第43-44页 |
| ·电机驱动电路的设计 | 第44-46页 |
| ·爬楼机器人姿态感知 | 第46-58页 |
| ·单传感器信息处理和多信息融合 | 第47-48页 |
| ·超声波传感器电路设计 | 第48-58页 |
| ·信息融合规则及系统结构的设计 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 4 爬楼机器人控制系统的软件设计 | 第61-79页 |
| ·控制系统程序流程图 | 第61-63页 |
| ·爬楼机器人数学模型的建立 | 第63-67页 |
| ·爬楼机器人的运动学建模 | 第63-66页 |
| ·三角轮系翻转机构的动力学建模 | 第66-67页 |
| ·爬楼机器人 PID 控制器的设计 | 第67-74页 |
| ·常规 PID 控制器 | 第68-70页 |
| ·基于 BP 网络的 PID 控制器结构 | 第70-73页 |
| ·BP 神经网络 PID 控制器的设计过程 | 第73-74页 |
| ·MATLAB 仿真分析 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 个人简历 | 第87页 |
