| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·机器人概述 | 第9页 |
| ·研究目的与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 轮履复合救援机器人整体架构及传动系统方案 | 第16-21页 |
| ·轮履复合救援机器人特点 | 第16-17页 |
| ·机器人驱动方案分析 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 轮履复合救援机器人传动系统设计及仿真分析 | 第21-44页 |
| ·传动系统结构及整车技术参数 | 第21-23页 |
| ·传动系统结构 | 第21页 |
| ·整车技术参数 | 第21-23页 |
| ·变体轮行驶力学分析 | 第23-25页 |
| ·动力系统参数匹配设计 | 第25-30页 |
| ·电机参数设计 | 第25-28页 |
| ·传动比的选取 | 第28-29页 |
| ·动力电池组的选取 | 第29-30页 |
| ·基于 ADVISOR 二次开发的机器人传动系统建模 | 第30-39页 |
| ·ADVISOR 软件简介 | 第30-31页 |
| ·机器人动力系统的建模 | 第31-35页 |
| ·机器人仿真模型的二次开发 | 第35-39页 |
| ·机器人动力性能仿真及结果分析 | 第39-43页 |
| ·测试工况的建立 | 第39-40页 |
| ·机器人动力性能仿真 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 轮履复合救援机器人悬架系统优化设计 | 第44-68页 |
| ·机器人悬架系统选型设计 | 第44-46页 |
| ·悬架系统概述 | 第44-45页 |
| ·机器人悬架系统选型 | 第45页 |
| ·车辆改装后出现的问题 | 第45-46页 |
| ·机器人悬架参数分析与设计 | 第46-53页 |
| ·机器人双横臂悬架导向机构 | 第46-48页 |
| ·车轮定位参数的分析 | 第48-50页 |
| ·变体轮定位参数的确定 | 第50-53页 |
| ·基于 ADAMS/CAR 的悬架系统优化设计 | 第53-67页 |
| ·ADAMS/CAR 软件介绍 | 第53-54页 |
| ·机器人悬架系统仿真分析 | 第54-63页 |
| ·变体轮—双横臂悬架模块优化设计 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |