| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·选题的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·踝关节康复机器人的发展和研究概况 | 第10-20页 |
| ·目前市场上已有的踝关节康复装置 | 第10-12页 |
| ·国外踝关节康复机器人的发展现状 | 第12-15页 |
| ·国内踝关节康复机器人的发展现状 | 第15-19页 |
| ·现有踝关节康复装置的主要特点和不足 | 第19-20页 |
| ·课题的主要研究内容及意义 | 第20-21页 |
| 第二章 踝部关节运动学建模及康复治疗 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·踝部关节结构 | 第21-22页 |
| ·踝部关节运动学建模 | 第22-29页 |
| ·踝部关节运动方式 | 第22-24页 |
| ·踝部关节运动模型 | 第24-29页 |
| ·踝关节损伤及康复治疗 | 第29-30页 |
| ·踝关节损伤 | 第29页 |
| ·踝关节损伤的康复治疗 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 踝关节康复机构构型 | 第31-45页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·三自由度踝关节康复机构构型 | 第31-36页 |
| ·基本机构 | 第31-33页 |
| ·可调机构 | 第33-35页 |
| ·可调式三自由度踝关节康复机构 | 第35-36页 |
| ·两自由度踝关节康复机构构型 | 第36-38页 |
| ·单自由度踝关节康复机构构型 | 第38-42页 |
| ·踝关节康复机构实体模型 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 踝关节康复机构的运动学分析 | 第45-75页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·运动学分析的数学基础 | 第45-47页 |
| ·三自由度踝关节康复机构运动学分析 | 第47-57页 |
| ·自由度计算 | 第48页 |
| ·坐标转换矩阵 | 第48-49页 |
| ·位置反解 | 第49-53页 |
| ·位置正解 | 第53-54页 |
| ·工作空间分析 | 第54-57页 |
| ·两自由度踝关节康复机构运动学分析 | 第57-67页 |
| ·自由度计算 | 第57-58页 |
| ·坐标转换 | 第58页 |
| ·位置求解 | 第58-60页 |
| ·输入输出关系及机构奇异性分析 | 第60-64页 |
| ·运动输入机构分析 | 第64-65页 |
| ·工作空间分析 | 第65-67页 |
| ·单自由度踝关节康复机构运动学分析 | 第67-74页 |
| ·自由度计算 | 第67-68页 |
| ·坐标变换 | 第68-71页 |
| ·位置方程建立 | 第71-72页 |
| ·工作空间分析 | 第72-74页 |
| ·三种机构运动空间分析 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 踝关节康复机构的运动仿真分析 | 第75-85页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·仿真技术基础 | 第75-78页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第75-76页 |
| ·Solidworks 与 ADAMS 之间的数据传输 | 第76页 |
| ·Solidworks 装配体模型导入 ADAMS | 第76-77页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第77页 |
| ·模型仿真控制 | 第77-78页 |
| ·仿真分析基本步骤 | 第78-79页 |
| ·三自由度踝关节康复机构运动仿真 | 第79-81页 |
| ·两自由度踝关节康复机构运动仿真 | 第81-82页 |
| ·单自由度踝关节康复机构运动仿真 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 结论与展望 | 第85-87页 |
| ·结论 | 第85页 |
| ·展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读学位期间参与的科研项目和成果 | 第93-94页 |
| 个人简历 | 第94页 |