全廻转舵桨船航向控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·自动舵的发展历史与现状 | 第11-12页 |
| ·模型预测控制方法的应用研究 | 第12-14页 |
| ·论文内容与结构 | 第14-16页 |
| 第二章 全廻转舵桨船航向控制方法 | 第16-34页 |
| ·船舶航向控制器系统框架 | 第16-17页 |
| ·全廻转舵桨船操纵运动模型 | 第17-21页 |
| ·状态观测器 | 第21-24页 |
| ·船舶航向控制状态观测器综述 | 第21-22页 |
| ·船舶航向控制状态观测器模型 | 第22-23页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第23-24页 |
| ·模型预测控制方法 | 第24-32页 |
| ·模型预测控制基本原理 | 第24-25页 |
| ·模型预测控制算法 | 第25-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 控制器仿真与船模试验方法 | 第34-42页 |
| ·“润江 1”设计与布置特点 | 第34-35页 |
| ·仿真方法 | 第35-37页 |
| ·船模试验方法 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 仿真结果 | 第42-52页 |
| ·卡尔曼滤波结果 | 第42-44页 |
| ·预测与控制时域的影响 | 第44-45页 |
| ·性能指标权重的影响 | 第45-47页 |
| ·系统输入约束的处理结果 | 第47-48页 |
| ·系统输出约束的处理结果 | 第48-49页 |
| ·模型失配情况仿真结果 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 船模试验结果 | 第52-60页 |
| ·船模航向保持试验结果 | 第52-54页 |
| ·控制器参数影响试验结果 | 第54-56页 |
| ·控制器约束处理试验结果 | 第56-57页 |
| ·模型失配情况试验结果 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表或录用的论文 | 第75页 |
