多路径循迹控制策略的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·智能车的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·智能车的研究现状 | 第9-12页 |
| ·路径识别的研究 | 第9-11页 |
| ·控制策略的研究 | 第11-12页 |
| ·论文的主要内容及结构 | 第12-14页 |
| 第二章 智能车控制系统的硬件设计 | 第14-26页 |
| ·核心控制模块 | 第15-16页 |
| ·电源管理模块 | 第16-17页 |
| ·路径识别模块 | 第17-22页 |
| ·红外传感器 | 第18-20页 |
| ·传感器的安装 | 第20-21页 |
| ·路径识别模块的软件设计 | 第21-22页 |
| ·电机驱动模块 | 第22-24页 |
| ·速度检测模块 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于增量式 PID 算法的循迹控制 | 第26-55页 |
| ·PID 控制算法 | 第26-30页 |
| ·经典 PID 算法 | 第26-27页 |
| ·数字 PID 算法 | 第27-30页 |
| ·智能车直流电机的 PID 控制 | 第30-54页 |
| ·直流电机控制策略 | 第31-33页 |
| ·循迹智能车直流电机的控制仿真 | 第33-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于模糊 PID 算法的循迹控制 | 第55-70页 |
| ·模糊控制算法 | 第55-60页 |
| ·模糊控制算法概述 | 第55页 |
| ·模糊控制数学基础 | 第55-57页 |
| ·模糊控制算法组成 | 第57-59页 |
| ·模糊 PID 控制算法 | 第59-60页 |
| ·智能车直流电机的模糊 PID 控制 | 第60-67页 |
| ·直流电机控制策略 | 第61-63页 |
| ·循迹智能车直流电机的控制仿真 | 第63-67页 |
| ·实车验证 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文工作总结 | 第70页 |
| ·后续工作展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第75页 |
