嵌入式伺服控制系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-17页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·嵌入式伺服控制系统研究背景 | 第13页 |
| ·低速控制算法研究背景 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14页 |
| ·嵌入式伺服控制系统研究现状 | 第14页 |
| ·低速控制算法研究现状 | 第14页 |
| ·课题研究意义 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15页 |
| ·论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 直流力矩电机控制基础研究 | 第17-35页 |
| ·直流力矩电机的特点 | 第17页 |
| ·直流力矩电机模型的建立 | 第17-21页 |
| ·非低速状态下 | 第18-19页 |
| ·低速状态下 | 第19-21页 |
| ·电机模型辨识 | 第21-28页 |
| ·阶跃响应法电机模型辨识 | 第21-25页 |
| ·频率法电机模型辨识 | 第25-28页 |
| ·直流力矩电机基本 PID 控制算法研究 | 第28-30页 |
| ·数字 PID 控制算法 | 第29-30页 |
| ·增量式 PID 控制算法 | 第30页 |
| ·有刷直流力矩电机驱动方式 | 第30-33页 |
| ·单极性可逆 PWM 驱动方式 | 第31-32页 |
| ·双极性可逆 PWM 驱动方式 | 第32-33页 |
| ·两种驱动方式对比 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 嵌入式直流力矩电机伺服控制系统设计 | 第35-71页 |
| ·嵌入式伺服控制系统概述 | 第35-41页 |
| ·转台系统结构 | 第35-36页 |
| ·上位机软件系统简介 | 第36页 |
| ·控制器选择 | 第36-38页 |
| ·驱动器选择 | 第38-40页 |
| ·系统主要参数设计 | 第40-41页 |
| ·伺服控制系统实现原理 | 第41-45页 |
| ·电机驱动方式 | 第41页 |
| ·可编程计数器阵列(PCA0) | 第41-43页 |
| ·改进后的 PCA0 结构 | 第43-44页 |
| ·解决死区问题 | 第44-45页 |
| ·伺服控制系统硬件电路设计 | 第45-51页 |
| ·控制器功能设计 | 第46-47页 |
| ·PWM 配置电路设计 | 第47页 |
| ·安全保护电路设计 | 第47-50页 |
| ·PWM 放大电路设计 | 第50-51页 |
| ·摇杆/手柄引导电路 | 第51页 |
| ·通信协议设计 | 第51-60页 |
| ·控制器与编码器的通信协议 | 第52-54页 |
| ·控制器与上位机的通信协议 | 第54-60页 |
| ·软件程序设计 | 第60-66页 |
| ·程序时序系统设计 | 第60-62页 |
| ·主程序设计 | 第62-65页 |
| ·浮点参数更新程序设计 | 第65-66页 |
| ·实验及总结 | 第66-70页 |
| ·控制精度实验 | 第66-68页 |
| ·功能实现实验举例 | 第68-69页 |
| ·系统稳定实验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 控制算法研究 | 第71-85页 |
| ·卡尔曼滤波算法在控制系统中的应用 | 第71页 |
| ·卡尔曼滤波器原理简介 | 第71-73页 |
| ·改进的卡尔曼滤波器设计 | 第73-76页 |
| ·电机的传统卡尔曼滤波器设计 | 第73-74页 |
| ·改进的电机卡尔曼滤波器设计 | 第74-76页 |
| ·仿真实验 | 第76-82页 |
| ·滤波性能对比 | 第76-78页 |
| ·改进的卡尔曼滤波器的力矩扰动观测性能 | 第78-82页 |
| ·控制效果对比 | 第82页 |
| ·结论 | 第82-85页 |
| 第5章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·总结 | 第85-86页 |
| ·研究展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第91-92页 |
| 指导教师及作者简介 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
