大型被拖船操纵运动建模与运动特性仿真研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·本课题的发展历程与发展趋势 | 第14-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 大型被拖船的船舶运动数学建模 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·坐标系建立 | 第18-20页 |
| ·固定坐标系 | 第20页 |
| ·随船坐标系 | 第20页 |
| ·大型被拖船的运动方程 | 第20-22页 |
| ·MMG 数学模型 | 第21页 |
| ·大型被拖船的平面运动方程 | 第21-22页 |
| ·裸船体水动力及其力矩计算模型 | 第22-25页 |
| ·惯性类水动力 | 第22页 |
| ·粘性类水动力 | 第22-25页 |
| ·大型被拖船参数无因次化 | 第25-26页 |
| ·大型被拖船的干扰力及力矩计算模型 | 第26-32页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第26-29页 |
| ·波浪干扰力数学模型 | 第29-31页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 全回转拖轮推力及拖缆力的计算模型 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·全回转拖轮的结构特点及拖航作业中的应用 | 第33-35页 |
| ·全回转拖轮的结构特点 | 第33-34页 |
| ·全回转拖轮在拖航作业中的运用方式 | 第34-35页 |
| ·全回转拖轮推力的数学计算模型 | 第35-37页 |
| ·全回转拖轮的组合推力计算模型 | 第35-36页 |
| ·全回转拖轮推力系数和转矩系数的计算 | 第36-37页 |
| ·导管螺旋桨偏角的控制模型 | 第37页 |
| ·拖带作业中拖缆张力的计算模型 | 第37-41页 |
| ·拖缆的种类与特性 | 第37-38页 |
| ·拖缆长度及悬垂度的计算 | 第38-39页 |
| ·拖缆张力的悬链线模型计算方法 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 大型被拖船的拖航方案的设计与数学建模 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·拖航作业运用拖轮的方式与带缆 | 第42-44页 |
| ·大型被拖船的拖带方案的设计 | 第44-46页 |
| ·被拖船及拖轮的具体参数 | 第44页 |
| ·所需拖轮总功率和总拖力的计算 | 第44页 |
| ·拖带方案的确定 | 第44-46页 |
| ·拖航系统的运动数学模型 | 第46-50页 |
| ·傍拖协助被拖船的坐标系 | 第46-47页 |
| ·拖航系统的坐标系 | 第47-48页 |
| ·数学建模的简化与假设 | 第48页 |
| ·拖轮与被拖船的动力计算模型 | 第48-49页 |
| ·拖航系统的数学模型 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 拖航系统的操纵控制与仿真 | 第51-67页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·拖航系统的调度控制系统设计 | 第51-52页 |
| ·拖航系统推力分配策略 | 第52-58页 |
| ·拖航操纵运动仿真的程序设计 | 第58-60页 |
| ·拖航系统操纵性能仿真 | 第60-65页 |
| ·被拖船直拖实验仿真 | 第60-61页 |
| ·被拖船旋回运动仿真 | 第61-62页 |
| ·被拖船转艏操纵运动仿真 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 本文总结 | 第67-68页 |
| 工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士期间的学术成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 详细摘要 | 第73-78页 |
