面向多点高速装配应用的六轴工业机器人动力学分析仿真
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-30页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·工业机器人动力学国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·机器人动力学国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人动力学国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·装配工业机器人国内外产业现状 | 第17-27页 |
| ·国外产业现状 | 第18-22页 |
| ·国内产业现状 | 第22-25页 |
| ·主流装配机器人性能对比 | 第25-27页 |
| ·课题研究意义与内容 | 第27-30页 |
| ·研究意义 | 第27-28页 |
| ·研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 iR1000机器人运动学基础分析 | 第30-46页 |
| ·iR1000机器人连杆坐标系 | 第30-32页 |
| ·iR1000机器人运动学正解 | 第32-33页 |
| ·iR1000机器人工作空间仿真 | 第33-37页 |
| ·iR1000机器人运动学逆解 | 第37-39页 |
| ·多点装配作业轨迹分析 | 第39-42页 |
| ·iR1000机器人速度加速度计算 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 iR1000机器人动力学仿真分析 | 第46-73页 |
| ·iR1000机器人动力学方程 | 第46-49页 |
| ·iR1000机器人绝对速度计算 | 第49-55页 |
| ·关节绝对角速度计算 | 第49-52页 |
| ·质心绝对线速度计算 | 第52-55页 |
| ·iR1000机器人的动能及广义质量矩阵 | 第55-59页 |
| ·驱动力矩的计算 | 第59-63页 |
| ·质量矩阵对坐标的偏导数及对时间的导数 | 第59-61页 |
| ·广义力的计算 | 第61-63页 |
| ·动力学仿真分析 | 第63-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·论文总结 | 第73页 |
| ·研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
