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多模式步滚移动两足并联机构的研究

致谢第1-6页
中文摘要第6-8页
ABSTRACT第8-13页
1 引言第13-31页
   ·研究背景第13-17页
     ·具有腿的步行并联机构第13-15页
     ·具有移动平台的并联机构第15-17页
   ·并联机构构型综合方法第17-22页
     ·含有UPU支链的并联机构第19-21页
     ·含有URU支链的并联机构第21-22页
   ·移动机器人研究现状第22-27页
     ·滚动机器人第22-24页
     ·两足步行机器人第24-27页
   ·论文研究目的及意义第27-29页
   ·论文研究内容第29-31页
2 两足步滚4U与6U并联机构第31-59页
   ·两足步行4U平行四边形机构第31-48页
     ·两足步行4U平行四边形机构Ⅰ第31-32页
     ·两足步行4U平行四边形机构Ⅱ第32-41页
     ·两足步行4U平行四边形机构Ⅲ第41-48页
   ·滚动6U机构第48-55页
     ·结构原理第48-49页
     ·自由度分析第49-50页
     ·步态分析第50-51页
     ·稳定性分析第51-54页
     ·实验样机第54-55页
   ·其他两足步滚4U与6U并联机构第55-56页
     ·两足步行4U平行四边形机构Ⅳ第55页
     ·滚动6U机构Ⅰ、Ⅱ第55-56页
   ·本章小结第56-59页
3 多模式滚动3-UPU并联机构第59-71页
   ·结构分析第59-60页
   ·自由度分析第60-62页
   ·滚动模式分析第62-65页
     ·平行四边形模式与反平行四边形模式第62-63页
     ·翻跟头模式第63-64页
     ·6U滚动模式第64-65页
   ·稳定性分析第65-68页
   ·实验样机第68-69页
   ·本章小结第69-71页
4 多模式步滚移动两足4-UPU并联机构第71-105页
   ·第71-75页
     ·结构描述第71-72页
     ·自由度分析第72-75页
   ·运动学与稳定性分析第75-80页
     ·运动学分析第75-79页
     ·稳定性分析第79-80页
   ·移动模式分析第80-90页
     ·步行模式分析第81-84页
     ·滚动模式分析第84-87页
     ·爬行模式分析第87-90页
   ·操作模式分析第90-95页
     ·固定式操作模式第90-92页
     ·整体协同式操作模式第92-95页
   ·模式集成分析第95-96页
   ·性能分析第96-102页
     ·运动性能分析第96-98页
     ·越障性能分析第98-102页
   ·实验样机第102-104页
   ·本章小结第104-105页
5 两足步行2-UPU+2-UU并联机构第105-123页
   ·结构分析第105-111页
     ·结构描述第105-106页
     ·上/下平台结构描述第106-107页
     ·上/下平台结构设计第107-111页
   ·自由度分析第111-113页
   ·步态分析第113-115页
   ·运动学分析第115-118页
     ·反解分析第115-117页
     ·解分析第117-118页
   ·稳定性分析第118-120页
   ·实验样机第120-121页
   ·本章小结第121-123页
6 多模式步滚移动两足4-URU并联机构第123-133页
   ·结构分析第123-126页
     ·结构描述第123-124页
     ·自由度分析第124-126页
   ·多模式分析第126-131页
     ·步滚模式分析第126-129页
     ·操作模式分析第129-130页
     ·跳跃模式分析第130-131页
   ·本章小结第131-133页
7 结论与展望第133-137页
   ·结论第133-134页
   ·展望第134-137页
参考文献第137-145页
作者简历第145-149页
学位论文数据集第149页

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