多模式步滚移动两足并联机构的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 1 引言 | 第13-31页 |
| ·研究背景 | 第13-17页 |
| ·具有腿的步行并联机构 | 第13-15页 |
| ·具有移动平台的并联机构 | 第15-17页 |
| ·并联机构构型综合方法 | 第17-22页 |
| ·含有UPU支链的并联机构 | 第19-21页 |
| ·含有URU支链的并联机构 | 第21-22页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第22-27页 |
| ·滚动机器人 | 第22-24页 |
| ·两足步行机器人 | 第24-27页 |
| ·论文研究目的及意义 | 第27-29页 |
| ·论文研究内容 | 第29-31页 |
| 2 两足步滚4U与6U并联机构 | 第31-59页 |
| ·两足步行4U平行四边形机构 | 第31-48页 |
| ·两足步行4U平行四边形机构Ⅰ | 第31-32页 |
| ·两足步行4U平行四边形机构Ⅱ | 第32-41页 |
| ·两足步行4U平行四边形机构Ⅲ | 第41-48页 |
| ·滚动6U机构 | 第48-55页 |
| ·结构原理 | 第48-49页 |
| ·自由度分析 | 第49-50页 |
| ·步态分析 | 第50-51页 |
| ·稳定性分析 | 第51-54页 |
| ·实验样机 | 第54-55页 |
| ·其他两足步滚4U与6U并联机构 | 第55-56页 |
| ·两足步行4U平行四边形机构Ⅳ | 第55页 |
| ·滚动6U机构Ⅰ、Ⅱ | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-59页 |
| 3 多模式滚动3-UPU并联机构 | 第59-71页 |
| ·结构分析 | 第59-60页 |
| ·自由度分析 | 第60-62页 |
| ·滚动模式分析 | 第62-65页 |
| ·平行四边形模式与反平行四边形模式 | 第62-63页 |
| ·翻跟头模式 | 第63-64页 |
| ·6U滚动模式 | 第64-65页 |
| ·稳定性分析 | 第65-68页 |
| ·实验样机 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 4 多模式步滚移动两足4-UPU并联机构 | 第71-105页 |
| · | 第71-75页 |
| ·结构描述 | 第71-72页 |
| ·自由度分析 | 第72-75页 |
| ·运动学与稳定性分析 | 第75-80页 |
| ·运动学分析 | 第75-79页 |
| ·稳定性分析 | 第79-80页 |
| ·移动模式分析 | 第80-90页 |
| ·步行模式分析 | 第81-84页 |
| ·滚动模式分析 | 第84-87页 |
| ·爬行模式分析 | 第87-90页 |
| ·操作模式分析 | 第90-95页 |
| ·固定式操作模式 | 第90-92页 |
| ·整体协同式操作模式 | 第92-95页 |
| ·模式集成分析 | 第95-96页 |
| ·性能分析 | 第96-102页 |
| ·运动性能分析 | 第96-98页 |
| ·越障性能分析 | 第98-102页 |
| ·实验样机 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 5 两足步行2-UPU+2-UU并联机构 | 第105-123页 |
| ·结构分析 | 第105-111页 |
| ·结构描述 | 第105-106页 |
| ·上/下平台结构描述 | 第106-107页 |
| ·上/下平台结构设计 | 第107-111页 |
| ·自由度分析 | 第111-113页 |
| ·步态分析 | 第113-115页 |
| ·运动学分析 | 第115-118页 |
| ·反解分析 | 第115-117页 |
| ·解分析 | 第117-118页 |
| ·稳定性分析 | 第118-120页 |
| ·实验样机 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 6 多模式步滚移动两足4-URU并联机构 | 第123-133页 |
| ·结构分析 | 第123-126页 |
| ·结构描述 | 第123-124页 |
| ·自由度分析 | 第124-126页 |
| ·多模式分析 | 第126-131页 |
| ·步滚模式分析 | 第126-129页 |
| ·操作模式分析 | 第129-130页 |
| ·跳跃模式分析 | 第130-131页 |
| ·本章小结 | 第131-133页 |
| 7 结论与展望 | 第133-137页 |
| ·结论 | 第133-134页 |
| ·展望 | 第134-137页 |
| 参考文献 | 第137-145页 |
| 作者简历 | 第145-149页 |
| 学位论文数据集 | 第149页 |
