基于激光跟踪测量的机器人定位精度提高技术研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 内容摘要 | 第11页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·激光跟踪仪及机器人在飞机数字化装配中的应用 | 第11-13页 |
| ·国外应用及研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内应用及研究现状 | 第12-13页 |
| ·激光跟踪仪测量技术 | 第13-15页 |
| ·工业机器人技术 | 第15-16页 |
| ·论文的选题背景和研究内容、论文总体框架 | 第16-20页 |
| ·论文选题背景和研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文总体框架 | 第17-20页 |
| 第二章 LEICA激光跟踪仪与KUKA机器人 | 第20-33页 |
| 内容摘要 | 第20页 |
| ·激光跟踪仪的组成和测量原理、转站原理及测量误差 | 第20-27页 |
| ·LEICA激光跟踪仪组成和测量原理 | 第20-22页 |
| ·激光跟踪仪转站原理 | 第22-23页 |
| ·激光跟踪仪的测量误差 | 第23-25页 |
| ·激光测量系统软件简介 | 第25-27页 |
| ·KUKA机器人及其运动学求解 | 第27-32页 |
| ·KUKA机器人系统简介及其技术参数 | 第27-28页 |
| ·KUKA机器人的运动学求解 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于激光跟踪测量的机器人连杆参数标定 | 第33-44页 |
| 内容摘要 | 第33页 |
| ·引言 | 第33-35页 |
| ·基于激光跟踪测量的机器人连杆参数标定方法 | 第35-38页 |
| ·基于机器人末端误差最小化模型 | 第35-36页 |
| ·牛顿法求解最优化模型 | 第36-38页 |
| ·仿真实验验证 | 第38-43页 |
| ·仿真实验方法 | 第38-40页 |
| ·仿真结果分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于机器人奇异位形的工具坐标系分析研究 | 第44-61页 |
| 内容摘要 | 第44页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·虚点对尖法标定工具坐标系 | 第45-48页 |
| ·虚点对尖法标定原理 | 第45-48页 |
| ·虚点对尖法标定过程 | 第48页 |
| ·机器人奇异位形分析 | 第48-57页 |
| ·机器人奇异性 | 第48-49页 |
| ·KUKA机器人的奇异位形 | 第49-53页 |
| ·奇异位形分析及奇异位形对工具坐标系标定的影响 | 第53-57页 |
| ·工具坐标系标定实验与结果分析 | 第57-60页 |
| ·实验数据 | 第57-58页 |
| ·结果分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于激光跟踪测量的机器人姿态修正技术 | 第61-72页 |
| 内容摘要 | 第61页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·机器人加工作业系统的组成及系统中坐标系的标定 | 第61-65页 |
| ·机器人加工作业系统组成及功能 | 第61-62页 |
| ·系统中主要坐标系的标定 | 第62-65页 |
| ·机器人姿态修正原理及姿态修正过程 | 第65-69页 |
| ·机器人姿态修正原理 | 第65-67页 |
| ·机器人姿态修正过程 | 第67-69页 |
| ·姿态修正技术与软件系统的集成 | 第69-71页 |
| ·机器人OPC通信技术简介 | 第69-70页 |
| ·激光测量系统软件与机器人OPC服务器的通信 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
