| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·电动汽车的发展概况 | 第11-12页 |
| ·四轮驱动电动汽车动力学控制研究现状 | 第12-14页 |
| ·四轮驱动电动汽车稳定控制策略研究现状 | 第14-15页 |
| ·研究内容与思路 | 第15-16页 |
| ·本文的结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 四轮驱动电动汽车整车动力学仿真模型的建立 | 第17-31页 |
| ·四轮驱动电动汽车整车结构研究 | 第17-18页 |
| ·四轮驱动电动汽车仿真模型的搭建 | 第18-27页 |
| ·整车模型的参考坐标系 | 第18-19页 |
| ·整车动力学模型 | 第19-20页 |
| ·轮胎模型 | 第20-23页 |
| ·轮毂电机模型 | 第23-25页 |
| ·转向系统模型 | 第25-27页 |
| ·四轮驱动电动汽车仿真模型的仿真验证 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 四轮驱动电动汽车车身稳定研究 | 第31-42页 |
| ·理想状态下的汽车参考模型 | 第31-35页 |
| ·线性二自由度模型 | 第31-33页 |
| ·名义期望值的计算 | 第33-35页 |
| ·线性二自由度模型的稳定性分析 | 第35-37页 |
| ·匀速圆周运动 | 第35-36页 |
| ·稳定性分析 | 第36-37页 |
| ·汽车失稳原因分析 | 第37页 |
| ·车身姿态参数与车身稳定分析 | 第37-41页 |
| ·横摆角速度对车身稳定的意义 | 第37-39页 |
| ·质心侧偏角对车身稳定的意义 | 第39-41页 |
| ·车身稳定的控制目标 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 四轮驱动电动汽车车身稳定控制系统设计 | 第42-63页 |
| ·四轮驱动电动汽车车身稳定控制系统总体结构 | 第42-43页 |
| ·自适应控制的基本原理 | 第43-46页 |
| ·MRAC 基本原理 | 第43-44页 |
| ·基于 Narendra 方案的 MRAC 的设计方法 | 第44-46页 |
| ·自适应控制器的设计 | 第46-58页 |
| ·横摆角速度自适应控制器设计 | 第46-55页 |
| ·横摆角速度自适应控制器仿真验证 | 第55-58页 |
| ·期望横摆角速度的动态修正 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 四轮驱动电动汽车车身稳定控制系统仿真验证 | 第63-74页 |
| ·软件系统概述 | 第63-65页 |
| ·DYNAware 软件概述 | 第63-64页 |
| ·DYNAware 车辆仿真模型 | 第64-65页 |
| ·双移线工况仿真分析 | 第65-73页 |
| ·车速为 30km/h 低速工况仿真 | 第67-69页 |
| ·车速为 80km/h 中速工况仿真 | 第69-71页 |
| ·车速为 120km/h 高速工况仿真 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 硕士期间主要研究成果 | 第81-82页 |