| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·研究现状 | 第14-18页 |
| ·构型设计与选型 | 第14-15页 |
| ·运动学分析 | 第15-16页 |
| ·精度研究 | 第16-17页 |
| ·工作空间 | 第17-18页 |
| ·结构参数优化设计 | 第18页 |
| ·本文的内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 三自由度并联机构构型设计 | 第20-40页 |
| ·螺旋理论概述 | 第20-23页 |
| ·螺旋的基本概念 | 第20-22页 |
| ·瞬时螺旋运动与力螺旋 | 第22页 |
| ·螺旋互易积与反螺旋 | 第22-23页 |
| ·基于螺旋理论的自由度分析 | 第23-30页 |
| ·并联机构自由度分析原理 | 第23-24页 |
| ·约束作用下的并联机构运动特性 | 第24-25页 |
| ·3-RCU型并联机构的自由度特性 | 第25-26页 |
| ·3-UPU型并联机构的自由度特性 | 第26-28页 |
| ·3-UCU/UP型并联机构的自由度特性 | 第28-30页 |
| ·基于螺旋理论的构型设计 | 第30-35页 |
| ·约束螺旋构型设计法的原理和步骤 | 第30-31页 |
| ·三支链三自由度并联机构构型设计 | 第31-33页 |
| ·四支链三自由度并联机构构型设计 | 第33-35页 |
| ·望远镜副镜并联支撑机构构型选取 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 三自由度并联机构的运动学建模与特性分析 | 第40-66页 |
| ·三自由度并联机构运动学建模 | 第40-55页 |
| ·两转一移三自由度并联机构驱动模型 | 第40-45页 |
| ·两转一移三自由度并联机构约束模型 | 第45-49页 |
| ·三支链三自由度并联机构姿态描述 | 第49-52页 |
| ·两转一移三自由度并联机构姿态工作空间讨论 | 第52-53页 |
| ·两转一移三自由度并联机构的伴随运动 | 第53-55页 |
| ·三自由度并联机构运动支链D-H矩阵模型 | 第55-58页 |
| ·空间机构的D-H参数描述 | 第55-56页 |
| ·三支链三自由度并联机构支链D-H矩阵 | 第56-57页 |
| ·四支链三自由度并联机构支链D-H矩阵 | 第57-58页 |
| ·两转一移三自由度并联机构的速度分析 | 第58-65页 |
| ·两转一移三自由度并联机构速度方程 | 第58-59页 |
| ·两转一移三自由度并联机构Jacobian矩阵 | 第59-60页 |
| ·欧拉角姿态描述的奇异性 | 第60-63页 |
| ·两转一移三自由度并联机构的条件数 | 第63-64页 |
| ·不同构型并联机构的全局条件数 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 三自由度并联机构的精度分析与设计 | 第66-88页 |
| ·两转一移三自由度并联机构的误差建模 | 第67-74页 |
| ·运动副间隙误差模型 | 第67-69页 |
| ·三支链并联机构的运动支链误差传递模型 | 第69-72页 |
| ·并联机构误差传递模型 | 第72-74页 |
| ·3-RCU三自由度并联机构的精度分析 | 第74-81页 |
| ·3-RCU并联机构的最大误差分析 | 第74-79页 |
| ·3-RCU并联机构的误差灵敏度 | 第79-81页 |
| ·3-RCU三自由度并联机构的精度设计 | 第81-86页 |
| ·基于灵敏度的3-RCU并联平台的精度设计 | 第81-83页 |
| ·基于成本的3-RCU并联机构的精度设计模型 | 第83页 |
| ·采用遗传算法实现3-RCU并联机构的精度设计 | 第83-85页 |
| ·3-RCU并联机构精度设计的仿真研究 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第五章 三自由度并联机构的工作空间分析与优化设计 | 第88-104页 |
| ·两转一移三自由度并联机构的工作空间分析 | 第88-92页 |
| ·两转一移三自由度并联机构工作空间的定义 | 第88-90页 |
| ·两转一移三自由度并联机构工作空间的约束条件 | 第90-91页 |
| ·两转一移三自由度并联机构工作空间的计算 | 第91-92页 |
| ·3-RCU并联机构的工作空间分析 | 第92-97页 |
| ·3-RCU并联机构的工作空间计算 | 第92-94页 |
| ·3-RCU并联机构的工作空间仿真研究 | 第94-95页 |
| ·结构参数对工作空间的影响 | 第95-97页 |
| ·3-RCU并联机构的参数优化设计 | 第97-102页 |
| ·确定设计变量 | 第97页 |
| ·性能指标 | 第97-98页 |
| ·约束条件 | 第98-99页 |
| ·优化设计 | 第99-101页 |
| ·设计结果校验 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第六章 三自由度并联机构仿真平台的设计与实现 | 第104-116页 |
| ·三自由度并联机构仿真平台系统结构 | 第104-106页 |
| ·基于SolidWorks的并联机构三维建模 | 第106-110页 |
| ·建立基本零件的Solidworks模型 | 第107-108页 |
| ·建立3-RCU并联机构的Solid Works装配体 | 第108页 |
| ·建立3-RCU并联机构的SimMechanics模型 | 第108-110页 |
| ·基于SimMechanics的可视化仿真 | 第110-115页 |
| ·被控对象模型的搭建 | 第111-113页 |
| ·3-RCU并联机构控制器的设计 | 第113页 |
| ·3-RCU并联机构的运动轨迹规划 | 第113-114页 |
| ·3-RCU并联机构的可视化运动仿真 | 第114-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第七章 结束语 | 第116-122页 |
| ·论文的主要工作和贡献 | 第116-118页 |
| ·论文的主要创新点 | 第118-120页 |
| ·前景展望 | 第120页 |
| ·研究心得体会 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-132页 |
| 附录1 两转一移三自由度并联机构的速度方程 | 第132-134页 |
| 附录2 两转一移三自由度并联机构的误差传递模型 | 第134-138页 |
| 致谢 | 第138-140页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第140-141页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第141页 |