六自由度喷涂机器人结构方案设计与位姿误差分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 2 机器人本体结构方案选择 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·工作对象、任务及要求 | 第13-14页 |
| ·手臂结构方案比较与选择 | 第14-15页 |
| ·手腕结构方案比较与选择 | 第15-16页 |
| ·传动方案设计 | 第16-17页 |
| ·总体方案及参数的确定 | 第17-18页 |
| ·本章总结 | 第18-19页 |
| 3 关键结构设计与分析计算 | 第19-28页 |
| ·手腕外形及内部结构 | 第19-20页 |
| ·手腕工作原理 | 第20页 |
| ·手腕中空内径的确定 | 第20-21页 |
| ·锥齿轮的选择及其分锥角的分析 | 第21-22页 |
| ·传动轴的分布方案分析 | 第22-23页 |
| ·手腕的密封设计和润滑 | 第23-24页 |
| ·大、小臂长度确定 | 第24-25页 |
| ·J1 关节的偏置与工作空间的关系 | 第25-27页 |
| ·本章总结 | 第27-28页 |
| 4 运动学分析 | 第28-43页 |
| ·运动学建模方法 | 第28-32页 |
| ·运动学分析 | 第32-37页 |
| ·雅可比矩阵 | 第37-42页 |
| ·本章总结 | 第42-43页 |
| 5 末端位姿误差分析 | 第43-61页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·误差来源和分类 | 第43-44页 |
| ·末端位姿描述 | 第44-45页 |
| ·误差模型 | 第45-48页 |
| ·末端位姿误差计算 | 第48-52页 |
| ·末端位姿误差分析与仿真 | 第52-60页 |
| ·本章总结 | 第60-61页 |
| 6 总结和展望 | 第61-62页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
