基于视觉的工业机器人协作装配方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 工业机器人运动学 | 第20-34页 |
| ·空间描述与变换算子 | 第20-23页 |
| ·空间描述 | 第20-21页 |
| ·变换算子 | 第21-23页 |
| ·工业机器人运动学理论基础 | 第23-27页 |
| ·空间坐标系描述 | 第23-24页 |
| ·连杆参数 | 第24-25页 |
| ·D-H 表示法 | 第25-27页 |
| ·正向运动学和逆向运动学 | 第27页 |
| ·RBT-6T 工业机器人 | 第27-33页 |
| ·工作空间 | 第27-28页 |
| ·坐标系的建立 | 第28-29页 |
| ·连杆参数 | 第29页 |
| ·正向运动学方程 | 第29-31页 |
| ·逆向运动学方程 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 视觉注意机制 | 第34-44页 |
| ·视觉注意机制概述 | 第34页 |
| ·预注意机制 | 第34页 |
| ·注意机制 | 第34页 |
| ·视觉注意机制模型 | 第34-36页 |
| ·基于特征的注意机制模型 | 第35页 |
| ·基于空间的注意机制模型 | 第35页 |
| ·基于对象的注意机制模型 | 第35-36页 |
| ·显著图生成算法 | 第36-39页 |
| ·视觉显著性 | 第36页 |
| ·Itti 算法 | 第36-38页 |
| ·HC 算法 | 第38页 |
| ·RC 算法 | 第38-39页 |
| ·目标零件识别 | 第39-43页 |
| ·概述 | 第39-40页 |
| ·生成显著图 | 第40页 |
| ·显著图二值化及优化 | 第40-42页 |
| ·目标零件抽取 | 第42页 |
| ·特征提取 | 第42-43页 |
| ·零件识别 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 多机器人协调控制 | 第44-50页 |
| ·多机器人协调控制方法 | 第44-45页 |
| ·协商和反应式方法 | 第44页 |
| ·分布式人工智能方法 | 第44-45页 |
| ·学习与进化方法 | 第45页 |
| ·多机器人协调控制模型 | 第45-47页 |
| ·多机器人协调装配零件 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 实验与分析 | 第50-55页 |
| ·零件区分度实验 | 第50-51页 |
| ·目标识别与定位实验 | 第51-52页 |
| ·协调装配零件实验 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 总结与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附件 | 第61页 |
