无人直升机自动起飞与自动着陆控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·无人直升机起飞与着陆控制问题 | 第16-17页 |
| ·课题研究背景 | 第17-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·课题研究基础 | 第18-19页 |
| ·课题研究目的 | 第19-20页 |
| ·课题研究的关键技术 | 第20页 |
| ·本文研究工作概要 | 第20-22页 |
| 第二章 起飞和着陆控制系统设计方案 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·起飞着陆控制的影响因素与技术需求 | 第22-26页 |
| ·起飞着陆过程描述 | 第22-24页 |
| ·起飞着陆过程的影响因素 | 第24-25页 |
| ·功能需求与技术指标 | 第25-26页 |
| ·飞控系统的硬件组成 | 第26-27页 |
| ·自动起飞与着陆控制的研究方案 | 第27-31页 |
| ·动力学建模 | 第28-29页 |
| ·起飞着陆控制策略 | 第29页 |
| ·起飞着陆模态与策略设计 | 第29-30页 |
| ·仿真与试飞验证 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 样例无人直升机动力学建模与分析 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·动力学建模 | 第32-41页 |
| ·坐标系的选取 | 第32页 |
| ·运动学方程 | 第32-34页 |
| ·旋翼气动模型 | 第34-39页 |
| ·尾桨气动模型 | 第39页 |
| ·安定面气动模型 | 第39-40页 |
| ·机身气动模型 | 第40页 |
| ·地面效应模型 | 第40-41页 |
| ·对象特性分析 | 第41-45页 |
| ·稳定性分析 | 第41-43页 |
| ·耦合性 | 第43-44页 |
| ·频率特性 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 起飞与着陆控制律设计 | 第46-67页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·纵横向通道控制律设计 | 第46-56页 |
| ·纵横向运动特点 | 第46-47页 |
| ·纵横向控制结构 | 第47-48页 |
| ·纵向控制律设计 | 第48-56页 |
| ·高度通道控制律设计 | 第56-58页 |
| ·控制结构 | 第57页 |
| ·控制参数设计 | 第57-58页 |
| ·航向通道控制律设计 | 第58-60页 |
| ·控制结构 | 第59页 |
| ·控制参数设计 | 第59-60页 |
| ·高精度位置控制律设计 | 第60-66页 |
| ·非线性 PID 控制 | 第61-63页 |
| ·前馈自动配平补偿控制 | 第63-64页 |
| ·高精度位置控制律验证 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 自动起飞与着陆策略设计 | 第67-78页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·自动起飞着陆策略 | 第67-74页 |
| ·自动起飞策略 | 第67-71页 |
| ·自动着陆策略 | 第71-74页 |
| ·自动起飞着陆安全控制 | 第74-77页 |
| ·测控失效处理 | 第75-76页 |
| ·应急策略 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 仿真与试飞验证 | 第78-86页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·仿真环境简介 | 第78-79页 |
| ·飞行仿真结果 | 第79-84页 |
| ·全过程飞行仿真结果 | 第79-81页 |
| ·自动起飞过程仿真结果 | 第81-83页 |
| ·自动着陆过程仿真结果 | 第83-84页 |
| ·试飞验证 | 第84-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-89页 |
| ·本文工作总结 | 第86-87页 |
| ·后续研究工作展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第93页 |
