| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第12页 |
| ·水下高速航行体的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·水下高速航行体系统建模与仿真技术国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 水下高速航行体的数学建模 | 第19-38页 |
| ·水下高速航行体配置方案 | 第19-20页 |
| ·水下高速航行体空泡的产生条件 | 第20页 |
| ·水下高速航行体的运动学建模 | 第20-25页 |
| ·坐标系的选取 | 第20-22页 |
| ·航行体的运动参数 | 第22-24页 |
| ·水下高速航行体运动学模型 | 第24-25页 |
| ·水下高速航行体的动力学建模 | 第25-28页 |
| ·水下高速航行体的受力分析 | 第25-28页 |
| ·水下高速航行体的动力学模型 | 第28页 |
| ·水下高速航行体的数学模型 | 第28-29页 |
| ·水下高速航行体数学模型的线性化 | 第29-32页 |
| ·小扰动原理线性化 | 第29-30页 |
| ·水下高速航行体空间运动方程的线性化 | 第30-32页 |
| ·水下高速航行体模型验证结果 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于系统辨识的水下高速航行体建模 | 第38-50页 |
| ·水下高速航行体系统辨识的基本过程 | 第38-40页 |
| ·水下高速航行体数据预处理 | 第40-41页 |
| ·测量噪声的剔除 | 第40页 |
| ·数据平滑 | 第40-41页 |
| ·数字低通滤波 | 第41页 |
| ·水下高速航行体模型结构及参数的辨识 | 第41-45页 |
| ·航行体模型结构及参数的辨识方法 | 第41-44页 |
| ·航行体模型结构及参数辨识结果 | 第44-45页 |
| ·水下高速航行体模型的检验 | 第45-47页 |
| ·水下高速航行体模型辨识结果分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于 BP 神经网络的水下高速航行体自适应 PID 控制算法设计 | 第50-60页 |
| ·人工神经网络的简介 | 第50-53页 |
| ·人工神经网络的分类 | 第50-51页 |
| ·人工神经网络的工作过程 | 第51页 |
| ·人工神经网络的学习方式及规则 | 第51-53页 |
| ·PID 控制器结构 | 第53-54页 |
| ·水下高速航行体 BP 神经网络自适应 PID 控制 | 第54-57页 |
| ·基于 BP 神经网络的水下高速航行体自适应 PID 控制实验结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 水下高速航行体半实物仿真系统设计与实现 | 第60-94页 |
| ·水下高速航行体半实物仿真系统组成及工作原理 | 第60-64页 |
| ·水下高速航行体半实物仿真系统组成 | 第60-63页 |
| ·水下高速航行体半实物仿真系统工作原理 | 第63-64页 |
| ·水下高速航行体半实物仿真系统软件功能 | 第64-68页 |
| ·数字仿真功能 | 第64-66页 |
| ·半实物仿真功能 | 第66-68页 |
| ·水下高速航行体半实物仿真系统软件设计 | 第68-77页 |
| ·参数输入 | 第68-69页 |
| ·深度输出 | 第69-71页 |
| ·姿态输出 | 第71-73页 |
| ·空化器角度采集 | 第73-75页 |
| ·精确定时 | 第75页 |
| ·数据曲线实时显示 | 第75页 |
| ·数据存储 | 第75-76页 |
| ·航行体模型解算 | 第76-77页 |
| ·曲线回放 | 第77页 |
| ·水下高速航行体仿真结果及分析 | 第77-92页 |
| ·系统频谱分析 | 第78-81页 |
| ·数字仿真结果 | 第81-87页 |
| ·半实物仿真结果 | 第87-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
