| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第12-17页 |
| ·人机智能融合遥控技术的应用需求 | 第12-15页 |
| ·人机智能融合路径规划的技术需求 | 第15-17页 |
| ·国内外研究概况 | 第17-21页 |
| ·快速扩展随机树算法 | 第17-20页 |
| ·人机交互半自主规划与遥控 | 第20-21页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第21-23页 |
| 第二章 快速扩展随机树路径规划算法原理 | 第23-42页 |
| ·位姿空间 | 第23-26页 |
| ·位姿空间的构建 | 第23-24页 |
| ·位姿空间中的障碍物与路径规划 | 第24-26页 |
| ·面向路径规划的机器人动力学建模 | 第26-34页 |
| ·不同类型的规划问题 | 第26-29页 |
| ·机器人动力学模型 | 第29-33页 |
| ·规划中引入动力学模型 | 第33-34页 |
| ·经典RRT 算法 | 第34-41页 |
| ·单树RRT 算法 | 第34-37页 |
| ·双树RRT 算法 | 第37-41页 |
| ·本章小节 | 第41-42页 |
| 第三章 基于快速扩展随机树的人机智能融合全局路径规划方法 | 第42-59页 |
| ·人机智能融合路径规划框架 | 第42-44页 |
| ·基于多树的人工导引RRT 全局路径规划算法 | 第44-51页 |
| ·人工导引RRT 算法 | 第44-48页 |
| ·RRT 路径规划实验 | 第48-51页 |
| ·月球车路径规划与路径跟踪仿真实验 | 第51-54页 |
| ·实验背景 | 第51-52页 |
| ·实验过程与实验结果 | 第52-54页 |
| ·地面移动机器人室内全局路径规划与实车实验 | 第54-58页 |
| ·实验背景与实验环境 | 第54-56页 |
| ·实验过程与实验结果 | 第56-58页 |
| ·本章小节 | 第58-59页 |
| 第四章 基于人机智能融合的移动机器人遥控系统研究 | 第59-84页 |
| ·人机智能融合遥控系统结构 | 第59-62页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制 | 第62-63页 |
| ·多模式遥控功能实现 | 第63-71页 |
| ·主从遥控 | 第63-64页 |
| ·全局路径规划遥控 | 第64-65页 |
| ·路径关键点遥控 | 第65-67页 |
| ·轨迹导引点遥控 | 第67-69页 |
| ·控制导引点遥控 | 第69-71页 |
| ·移动机器人遥控实验 | 第71-83页 |
| ·简单绕障实验 | 第71-77页 |
| ·复杂综合实验 | 第77-83页 |
| ·本章小节 | 第83-84页 |
| 第五章 结论与展望 | 第84-86页 |
| ·论文工作总结 | 第84页 |
| ·进一步研究展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第94页 |