| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景以及现实意义 | 第10-13页 |
| ·科普机器人的发展现状 | 第11页 |
| ·开发便携式下棋机器人的现实意义 | 第11-12页 |
| ·开发便携式下棋机器人的研究意义 | 第12-13页 |
| ·本文研究的相关技术 | 第13-16页 |
| ·计算机博弈 | 第13-15页 |
| ·机器人学 | 第15页 |
| ·模式识别技术 | 第15-16页 |
| ·本文的课题任务及创新点 | 第16-17页 |
| ·本文结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 便携式下棋机器人系统 | 第18-26页 |
| ·便携式下棋机器人系统的整体结构 | 第18-21页 |
| ·便携式下棋机器人系统原理 | 第18-20页 |
| ·便携式下棋机器人的结构设计 | 第20-21页 |
| ·下棋机器人视觉识别原理与功能 | 第21-22页 |
| ·下棋机器人视觉子系统的功能 | 第22-24页 |
| ·对棋盘、棋子的识别定位功能 | 第22-23页 |
| ·对系统的闭环运动控制的功能 | 第23-24页 |
| ·本项目的难点和解决方案 | 第24-25页 |
| ·本项目的性能要求与难点分析 | 第24-25页 |
| ·解决方案的设计和实现 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 便携式下棋机器人本体的设计 | 第26-48页 |
| ·便携式下棋机器人本体的结构设计 | 第26-28页 |
| ·基于D-H参数理论的运动学分析 | 第28-37页 |
| ·位姿的描述 | 第28-30页 |
| ·运动的坐标表示 | 第30-32页 |
| ·齐次矩阵 | 第32-33页 |
| ·便携式下棋机器人D-H参数的确定 | 第33-37页 |
| ·基于旋量理论的运动学分析 | 第37-46页 |
| ·旋量理论所涉及的数学问题 | 第37-42页 |
| ·相关数学定义 | 第38-39页 |
| ·刚体运动的指数坐标与运动旋量 | 第39-42页 |
| ·RPP型机器人正向运动学的指数积(POE)公式 | 第42-44页 |
| ·RPP型机器人反向运动学的指数积公式 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于计算机视觉的闭环运动控制环节的设计与实现 | 第48-62页 |
| ·闭环运动控制环节的设计 | 第48页 |
| ·基于颜色的末端执行器的识别 | 第48-57页 |
| ·颜色空间的选择 | 第49-51页 |
| ·色标样本在各颜色空间的转换与生长 | 第51-55页 |
| ·基于生长后数据库的特定色标的识别 | 第55-57页 |
| ·末端执行器的定位 | 第57-60页 |
| ·色标定位方法的原理与选择 | 第57-59页 |
| ·色标定位的实现 | 第59-60页 |
| ·误差分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 末端执行器位置控制的仿真与实现 | 第62-74页 |
| ·基于Matlab的系统仿真 | 第62-67页 |
| ·D-H参数的修定 | 第62-63页 |
| ·机器人的搭建 | 第63页 |
| ·仿真结果及分析 | 第63-67页 |
| ·驱动装置的选择 | 第67-68页 |
| ·基于Windows的精确定时的实现 | 第68-70页 |
| ·基于并口的Windows环境下对步进电机的速度和加速度的控制 | 第70-72页 |
| ·并口原理及其在本系统中的应用 | 第70-71页 |
| ·对步进电机速度的控制 | 第71页 |
| ·对步进电机加、减速的控制 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·本文的主要工作和不足 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |