| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·数控系统的概况 | 第11-13页 |
| ·数控系统的发展历史 | 第11-12页 |
| ·国内的数控系统发展现状 | 第12页 |
| ·数控系统发展趋势 | 第12-13页 |
| ·嵌入式系统 | 第13-15页 |
| ·嵌入式系统概况 | 第13-14页 |
| ·嵌入式系统在数控系统中的应用 | 第14-15页 |
| ·本文研究的内容与组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 数控系统的LINUX 操作系统实时化分析 | 第17-30页 |
| ·数控系统中嵌入式操作系统的选择 | 第17-21页 |
| ·使用嵌入式操作系统的必要性 | 第17-19页 |
| ·数控系统软件平台的比较和选择 | 第19-21页 |
| ·基于LINUX 的嵌入式数控系统软件平台实时改造 | 第21-25页 |
| ·Linux 的实时改造方案 | 第21页 |
| ·Xenomai 在ARM9 平台的解决方案 | 第21-25页 |
| ·基于Linux+Xenomai 软件平台的优势 | 第25页 |
| ·ARM9 平台下XENOMAI 实时性能的测试 | 第25-29页 |
| ·定时器抖动的测量 | 第26-28页 |
| ·利用Xenomai 提供的测试程序进行测量 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 嵌入式数控系统的构架设计 | 第30-39页 |
| ·嵌入式数控系统总体设计 | 第30-31页 |
| ·嵌入式数控系统硬件平台设计 | 第31-33页 |
| ·主机模块 | 第31-32页 |
| ·扩展接口模块 | 第32-33页 |
| ·嵌入式数控系统软件构架设计 | 第33-38页 |
| ·数控系统的基本功能 | 第33-34页 |
| ·数控系统的软件模块的运行特点 | 第34-36页 |
| ·数控系统软件功能模块划分 | 第36-37页 |
| ·数控系统中软件功能模块间通信设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 数控系统软件功能模块的实现 | 第39-60页 |
| ·数控系统的任务调度分析 | 第39-40页 |
| ·非实时层主要功能模块 | 第40-44页 |
| ·数控任务管理模块 | 第40-41页 |
| ·人机交互模块 | 第41-44页 |
| ·实时层主要功能模块 | 第44-59页 |
| ·译码模块 | 第44-47页 |
| ·刀补－速度预处理模块的刀具补偿线程 | 第47-56页 |
| ·刀补－速度预处理模块的速度预处理线程 | 第56-57页 |
| ·插补模块 | 第57-58页 |
| ·位置控制模块 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 嵌入式数控系统的硬件驱动的开发 | 第60-70页 |
| ·LINUX 设备驱动 | 第60-62页 |
| ·Linux 设备分类 | 第61页 |
| ·Linux 内存映射I/O | 第61-62页 |
| ·Linux 中断处理 | 第62页 |
| ·嵌入式数控系统按键设备驱动的实现 | 第62-69页 |
| ·I~2C 总线介绍 | 第62-63页 |
| ·S3C2410 和ZLG7290 的硬件设计 | 第63-64页 |
| ·ZLG7290 设备驱动的实现 | 第64-68页 |
| ·按键扩展设备驱动程序的测试 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 嵌入式系统软件开发平台的构建 | 第70-80页 |
| ·主机开发环境设置 | 第70-71页 |
| ·BOOTLOADER 的移植 | 第71-75页 |
| ·BootLoader 的启动过程 | 第71-72页 |
| ·常用的几种嵌入式BootLoader | 第72页 |
| ·U-Boot 的移植 | 第72-75页 |
| ·XENOMAI 实时内核的移植和裁减 | 第75-78页 |
| ·Linux 内核的定制 | 第75-76页 |
| ·Xenomai 实时内核的移植 | 第76-78页 |
| ·根文件系统的移植 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80页 |
| ·展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |