六自由度并联机器人运动规划及控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·并联机器人概述 | 第9-12页 |
| ·并联机器人的发展历程、特点及应用 | 第9-10页 |
| ·并联机器人运动学的研究现状 | 第10-11页 |
| ·并联机器人控制策略的研究现状 | 第11-12页 |
| ·dSPACE半实物仿真系统概述 | 第12-13页 |
| ·dSPACE系统简介 | 第12-13页 |
| ·dSPACE的特点及应用现状 | 第13页 |
| ·6PTRT并联机器人介绍 | 第13-14页 |
| ·机械系统部分 | 第13-14页 |
| ·控制系统部分 | 第14页 |
| ·课题的目标 | 第14页 |
| ·课题完成的主要工作 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 并联机器人移动位移的求解及运动规划 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·6PTRT并联机器人机械结构简介 | 第16-17页 |
| ·理论基础 | 第17-19页 |
| ·位姿描述 | 第17页 |
| ·齐次坐标变换简介 | 第17-19页 |
| ·并联机器人活动平台初始、目标位姿平面变换简介 | 第19页 |
| ·并联机器人各轴移动位移(逆解)的求解过程 | 第19-22页 |
| ·坐标系的建立及初始条件 | 第19-20页 |
| ·由空间变换求解变换矩阵T | 第20页 |
| ·求出各轴移动位移(即实现逆解) | 第20-22页 |
| ·运动规划 | 第22-26页 |
| ·几类速度曲线 | 第22-23页 |
| ·恒速速度曲线设计 | 第23-24页 |
| ·三角形速度曲线设计 | 第24-25页 |
| ·梯形速度曲线设计 | 第25-26页 |
| ·各轴位移求解及运动规划的意义 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于dSPACE控制系统设计及运动实现 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·控制系统设计 | 第28-34页 |
| ·控制系统的整体结构 | 第28-29页 |
| ·控制系统的硬件部分 | 第29-31页 |
| ·控制系统的软件部分 | 第31页 |
| ·基于dSPACE的控制系统开发过程 | 第31-33页 |
| ·硬件设计及连接 | 第33-34页 |
| ·运动的实现 | 第34-37页 |
| ·运动实现过程 | 第34-37页 |
| ·运动实验界面构建及数据采集 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 常规PID控制及实验 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·常规PID控制原理 | 第39-40页 |
| ·模拟PID控制原理 | 第39-40页 |
| ·数字PID控制原理 | 第40页 |
| ·实际运动曲线规划 | 第40-42页 |
| ·恒速速度曲线的求解 | 第41页 |
| ·三角形速度曲线的求解 | 第41页 |
| ·梯形速度曲线的求解 | 第41-42页 |
| ·常规PID控制的实现 | 第42-43页 |
| ·常规PID控制实验 | 第43-52页 |
| ·恒速速度曲线实验 | 第43-46页 |
| ·三角形速度曲线实验 | 第46-50页 |
| ·梯形速度曲线实验 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 模糊控制及实验 | 第53-67页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第53-55页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·模糊控制器的组成结构及原理 | 第53-55页 |
| ·实际运动曲线规划 | 第55页 |
| ·模糊控制的实现 | 第55-58页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第55-58页 |
| ·模糊控制的Simulink模型 | 第58页 |
| ·模糊控制实验 | 第58-66页 |
| ·恒速速度曲线实验 | 第58-61页 |
| ·三角形速度曲线实验 | 第61-64页 |
| ·梯形速度曲线实验 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论和展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第73页 |
